摘要：信捷XDH系列运控器采用集中式运动控制方案，支持提供4轴、10轴脉冲输出，更集成EtherCAT运动总线功能，实现多样化运动控制，适用于多轴的复杂运动控制组线设备。

用信捷 XDH-60T4-E 型号的 PLC 和信捷 DS5C 系列的伺服来搞 EtherCAT 通讯。

信捷XDH系列运控器采用集中式运动控制方案，支持提供4轴、10轴脉冲输出，更集成EtherCAT运动总线功能，实现多样化运动控制，适用于多轴的复杂运动控制组线设备。

EtherCAT运动总线控制以EtherCAT总线为基础，提高了带宽利用率，系统结构更加灵活，控制轴数多达32轴且控制周期短≤1ms，实现了高智能化与自治性。其强大的系统扩展性、开放性以及减少布线节省安装费用等突出优势，为终端用户降本增效。

主要性能特点

（１）4MB超大程序容量；

（２）配备双网口，兼备EtherCAT通讯与Ethernet通讯功能；

（３）4路高速计数，单相&AB相两种模式，频率可达200KHz；

（４）4轴同步高速定位，频率高达100KHz；

（５）支持运动控制，包括直线插补、圆弧插补、随动等；

（６）适用所有XD系列扩展模块以及模拟量扩展ED模块；

（７）适用于多轴的复杂运动控制组线设备。

软件方面呢，有信捷 PLC 编程工具软件（去信捷官网下载就行啦），当然，XS studio 也能用。办法挺多的，像信捷 PLC 常用的总线指令。要是你用传统梯形图来写，那就得自己手打命令。

咱们常用的单轴命令包括：使能、停止、绝对位置、相对位置、速度控制、回原点。差不多能满足咱们平常使用的要求。

咱们用伺服的时候，一定得先使能伺服电机，然后才能进行位置控制操作。

速度控制指令经常用在点动操作上。

回原点指令有两个，分别是 Home 和 ZRN 。

这两个指令的区别在于回原点的方式不一样。

ZRN 通常会以比较高的速度运动到接近原点开关的位置，然后变成爬行速度，等离开原点开关后就停止脉冲轴，并且把当前脉冲轴的位置清零。

Home 有好多回原点的方式，比如说绝对式直接设定新的绝对坐标；相对式在现有的坐标基础上做调整；被动式轴的位置值就是参数“Position”的值；主动式先以比较高的速度运动到限位，再反向运动去找原点等等。当然啦，这也不是绝对的，不同 PLC 的定义会有一点点差别。

信捷 PLC 和 EtherCAT 通讯设置这，创建工程这块我就不操作啦，咱们点 EtherCATMaster 进行伺服扫描，就能扫到咱们的伺服了。轴配置这呢，是我轴的参数配置，轴类型的选项有虚轴和实轴两个，虚轴就是虚拟轴的意思，实轴就是咱们真实现场的轴。

从站号就是咱们当前这个轴的地址，默认是从 0 开始的，代表第一个轴。要是有第二个轴，那从站号就是 1 ，依此类推。功能映射这边咱们得勾选上，这样咱们才能对真实的伺服进行操作。

单位换算这边是对伺服每发一个脉冲转几圈的设置，可以选择脉冲模式和 mm 模式。比如说在空运的时候，咱们设置每 100 个脉冲转一圈，意思就是发 100 个脉冲电机就转动一圈。当然啦，这是在空运的时候，实际情况得结合现场的丝杆算出来。要是有启动电机，那也得打开。

模式参数这边是用来设置伺服的软位操作的，看这图就行啦，字面意思，没多复杂。

ZRN 和 Home 这两个回原点设置，包括回原点方式、速度、限位的选择操作。有一点得提醒您，您在这边设置好了，如果在程序上面使用的时候没有设置新的参数，那它默认会采用这边设置的参数。

需要注意的是，在用轴的时候，得先把伺服状态设置成 OP ，要不然就没法用。

咱们简单看看一轴的快速配置，还有同时控制 32 个轴的封装程序。要是咱们只有一个轴，那可以一个一个地去配置它，因为就这一个，咱们也不需要写很多程序。可要是咱们有 32 个甚至 100 个轴，那该咋办？难道一个一个地手写重复的命令吗？比如说 1 轴要使能，我这边就得写“ld m0 A_Power hd0 hd1 k0”，下个轴还得这样写，咱们的工作就会变得特别繁琐。这时候呢，咱们就可以使用 FB 块功能，把咱们重复用到的东西写成一个功能块，然后再进行调用。就像这样，咱们要使能就使能对应的开关量，想控制哪个就控制哪个，把这个 FB 块弄出来就行啦。

使能 FB 块。我们把使能变量 Power 设为 InPut 类型，Axis 设为输入输出双类型，最后输出一个使能完成就行啦。节省点时间，这边我就直接说变量功能，这边得有一定的 FB 基础，不然还真看不懂。

点动 FB 块。点动会用到一些变量，我在这边给以下变量取了名字并输入：JOG_F 表示点动正方向、JOG_B 表示点动反方向、JOG_E 表示点触发、Axis 表示轴名字、JOG_VEL 表示点动速度、JOG_ACC 表示点动加速度。使用到的功能块是：BMC_A_VelMove

停止 FB 块。会用到一些变量，我在这边给以下变量取了名字并输入：JOG_E 表示点触发，STOP_E 表示停止按钮，Axis 表示轴名字。使用到的功能块是：BMC_A_Stop

绝对定位 FB 块。会用到一些变量，我在这边给以下变量取了名字并输入：MOVEA_E 表示绝对定位启动、Axis 表示轴名字、MOVEA_POS 表示绝对定位位置、MOVEA_VEL 表示绝对位置速度、MOVEA_ACC 表示绝对位置加速度。输出是：MOVEA_OK 表示绝对定位 OK 。使用到的功能块是：BMC_A_MoveA

相对定位 FB 块。会用到一些变量，我在这边给以下变量取了名字并输入：MOVER_E 表示相对定位启动、Axis 表示轴名字、MOVER_POS 表示相对定位位置、MOVER_VEL 表示相对位置速度、MOVER_ACC 表示相对位置加速度。输出是：MOVEA_OK 表示绝对定位 OK 。使用到的功能块是：BMC_A_MoveR

Home 回原点 FB 块。会用到一些变量，我在这边给以下变量取了名字并输入：HOME_E 表示 HOME 回原启动、Axis 表示轴名字。输出是：HOME_OK 表示 Home 回原 OK 。使用到的功能块是：BMC_A_Home

ZRN 回原点会用到变量，我在这边给以下变量取了名字并输入：E_ZRN 表示回原启动，Axis 表示轴名字。输出是：ZRN_OK 表示回原 OK 。使用到的功能块是：BMC_A_ZRN

轴复位 FB 块会用到变量，我在这边给以下变量取了名字并输入：RESET_E 表示启动，Axis 表示轴名字。输出是：RESET_OK 表示复位完成。使用到的功能块是：BMC_A_Reset

WRITE 位置设定 FB 块会用到变量，我在这边给以下变量取了名字并输入：WRITE 表示启动，Axis 表示轴名字。使用到的功能块是：BMC_A_Write

轴的状态显示。轴的状态显示这一块，我这边用 C 语言写了一个 FB 功能块。为啥要这么用呢？因为我们好多触摸屏不支持双精度位数，所以我才转换了一次。要记住，不是 64 转 32 哦。

轴的状态这一块，我这边在内部使用每个输出的“忙”状态，用“Busy”来表示。这样不管是哪个块在使用，都能显示出来了。

轴的位置显示 FB 块，这边调用的是已经做好的数据转换块。也就是咱们常说的 FB 调用 FB 块。Axis.Act.Pos 这个参数是需要调用系统轴的配置的，它是只读的，不能写，属于 Axis 结构体的类型。至于啥是结构体，大家可以去百度，那里讲得比我好。

其它轴的参数输出

关于 FB 块的使用，我们已经做好了 FB 块。要使用它的话，必须给它实例化，把轴实例化后给到 FB 块，有几个轴就使用几个数组数就可以了。在使用 FB 的时候，我们只需要输入对应的轴号就行。

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来源：PLC技术玩一点号