摘要：人形机器人发展突破路径明晰，与物理数据世界基础模型模型结合的视觉语言动作端到端大模型VLA是目前人型机器人走向AGI的解决方案；美国Figure发布端到端VLA大模型Helix实现机器人多业务协同突破；智元机器人将于3月10日正式发布首个通用具身基座模型——智

人形机器人发展突破路径明晰，与物理数据世界基础模型模型结合的视觉语言动作端到端大模型VLA是目前人型机器人走向AGI的解决方案；美国Figure发布端到端VLA大模型Helix实现机器人多业务协同突破；智元机器人将于3月10日正式发布首个通用具身基座模型——智元启元大模型，将集合采训推一体，小样本快速泛化、“一脑多形”的跨本体应用、持续进化、人类视频学习等能力。Helix是一个通用的视觉-语言-动作（VLA）模型，它统一了感知、语言理解和学习控制，具有高速连续控制、多机协作、强大的物体抓取能力、统一神经网络、便于商业化部署等多种特性，使机器人可实现协作交互，完成分拣等家庭任务，克服了机器人技术中的多个长期挑战。

高精度物理数据结合世界基础模型和大语言模型带领具身智能进入感知时代。VLA模型整合视觉、语言与行动决策，极大提升机器人对复杂环境的理解适应能力，但训练该模型依靠高精度真实物理数据和少量衍生的物理合成数据，而非大语言模型对应的文本或图像数据，这需要感知能力参与物理数据的收集和端到端的精准动作控制。这一新范式让机器人可在多样场景自主决策，灵活应对未知环境，在制造业、物流、家庭服务等领域广泛应用，并且，它能适配机械臂、四足机器人等人形机器人平台做到“一脑多形、多机协作”，为智能机器人发展带来巨大潜力与实用价值，是智能机器人领域关键驱动力。

智驾技术同源研发同时提供工业场景训练大脑及提供落地，车企或为人形机器人核心参与者。除美国车企特斯拉外，近期中国车企小鹏汽车、小米集团、蔚来汽车、广汽集团、BYD等多家整车上市公司，纷纷宣布正式布局人形机器人市场。其中，小米推进旗下CyberOne在自家制造产线分阶段落地，定位为家庭护理、陪伴等多场景仿生机器人。小鹏汽车透露L3级别人型机器人将于2026年实现量产，已公布AI机器人Iron将搭载自研芯片，具备15个自由度及拟态双手。广汽集团发布了自主研发的第三代具身智能人形机器人GoMate，计划于2025年实现自研零部件的批量生产，并率先在广汽传祺、埃安等主机厂车间生产线和产业园区开展整机示范应用。上汽集团通过旗下全资子公司成立重庆赛创机器人科技有限公司。奇瑞汽车于2024年4月联手AI公司AImoga共同研发了人形机器人Mornine，正式进军人形机器人赛道。蔚来已组建20人团队调研机器狗项目。理想汽车也表示未来将涉足人形机器人领域。目前，全球已有约18家车企接入人形机器人赛道。

新兴行业或促汽零产业蜕变，相关企业估值有待重塑。随着人工智能技术的快速发展，AI有望为人形机器人成倍赋能，人形机器人从工业场景到通用场景的拓展路径逐渐清晰，未来有望在服务业、家庭，乃至护理场景中广泛应用。若行业0-1阶段成功度过，板块有望迎来实质性成长，产业链催化不断。其中，汽车零部件与机器人零部件高度协同，汽车零部件及自动驾驶零部件的战略转型可期。

传感器是机器人实现智能化的必要部件。传感器是用于感知外部环境和自身状态的设备。感知是人形机器人控制和执行的前提。传感器能感受到被测量的信息，并能将感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。感知层的传感器是软件控制和硬件零部件的桥梁，是物理世界与数字世界的接口，是实现具身智能的关键。人形机器人传感器包括视觉传感器、惯性测量单元IMU、力/扭矩传感器、触觉传感器、位置传感器、听觉传感器、温度传感器、电流传感器、气压传感器等。其中最主要的是力矩传感器、触觉传感器和视觉传感器这三大传感器。特斯拉等头部人形机器人厂商均配置了各类传感器。

多类传感器广泛应用于人形机器人。力觉传感器是机器人实现精密行动的关键，技术壁垒极高，能够实时测量机器人关节或末端执行器受到的力和力矩，为控制系统提供关键的反馈信息；可以让机器人在执行操作时能够自主调整其姿态，从而确保操作的稳定性和精确度。视觉传感器是机器人捕捉信息的途径，分为2D及3D两大技术路径。触觉传感器是机器人感知环境的重要组件，主流技术方向为MEMS压力传感器及电子皮肤。MEMS传感器是感知层面的重要部件，陀螺仪及IMU有望在机器人领域得到广泛应用。目前，全球MEMS惯性传感器市场份额主要被海外龙头占领，C5均为国外厂商，且集中度均达到80%以上。而中国MEMS惯性传感器市场主要被博世、ST等国际龙头厂商占据，国产替代空间十分可观。

感知与任务执行的核心：灵巧手是人形机器人的重要硬件模块，集成化、多自由度发展，或随人形机器人产业落地打开百亿市场。灵巧手是人形机器人的末端执行器、对外交互的重要窗口，其硬件模块包括驱动系统、传动系统及感知系统。类似人手的灵巧手架构更适应人类生活/工作环境，在数据易得性、环境适应性等方面更具优势。灵巧手诞生自20世纪70年代，回顾其发展历程，其发展趋势是在小体积/重量、低成本、耐用可靠的边界条件下追求【灵活性、抓握力、精度】的提升。特斯拉Gen3灵巧手自由度翻倍至22，预计或采用【电机+丝杠】或【电机+减速器+丝杠】方案。经测算，在百万台销量下，灵巧手市场空间将达近430亿元。

驱动系统：电驱方案为主流，空心杯电机及无刷有齿槽电机或为主要选择。驱动系统是力量之源，在驱动结构、放置方式、方案选型等方面均存在不同技术路线，结合性能和成本等方面的权衡，产业端基本采用欠驱动下的电机方案。落实到电机选型上，可选方案包括直流无刷电机、空心杯电机及无框力矩电机。空心杯具有响应迅速、转换效率高等优势，是灵巧手的优质选择。而从边际上，特斯拉通过将执行器放置于前臂，无刷电机的体积劣势得到缓解，凭借成本优势，其用量或显著提升。

传动系统：腱绳广泛应用，微型丝杠/微型谐波减速器等新方案产业提速。传动系统传导来自驱动系统的运动和力，对灵巧手抓取稳定性、精度、灵活性有重要作用。其存在较大路线分歧，我们认为腱绳方案凭借远距传动、灵活柔性等优势，在多自由度趋势下或被广泛采用，其寿命、负载等方面的劣势有望随材料端优化而缓解。微型丝杠、微型谐波减速器为新兴传动结构，在精度、承载力等方面各具优势，随产业成熟推动降本后或广泛应用，五洲新春、绿的谐波等国内企业正积极入局研发。方正证券大制造

投资建议：

机器人本体：小鹏汽车、小米集团、BYD、比亚迪电子、广汽集团、优必选

AI基础设施/互联网巨头入局具身智能：阿里巴巴、腾讯集团

电机：鸣志电器、兆威机电、雷赛智能、鼎智科技、拓邦股份、伟创电气、禾川科技、步科股份；

腱绳：大业股份、南山智尚、恒辉安防、云中马；

传感器：柯力传感、芯动联科、东华测试、华依科技、安培龙、敏芯股份、华培动力、汉威科技、奥比中光。

优质机器人核心龙头与低位转型汽车零部件标的：银轮股份、均胜电子、爱柯迪、无锡振华、恒帅股份、新泉股份、旭升集团、精锻科技、隆盛科技、伯特利。

国产机器人产业链感知系统核心环节：地平线机器人、速腾聚创、瑞芯微、全志科技、奥比中光、欧菲光、韦尔股份。

减速器：绿的谐波、双环传动、斯菱股份、中大力德、豪能股份、国茂股份；

丝杠：恒立液压、北特科技、贝斯特、五洲新春、震裕科技、双林股份；

来源：开朗探索者