摘要：然后，1990年，奔驰S级车，第一次用了CAN总线，量产了，是个大事儿，1991年，CAN 2.0发布，分了A和B，1993年，成了国际标准了，ISO 11898，大家都得按这个来。

CAN总线：汽车ECU的“高效会议”，有点绕但挺实用

汽车里面的ECU，好多都需要互相说话，以前都是单独连线，点对点那种，太麻烦了，线太多，后来就得用总线了，方便多了。

CAN总线算是用的最多的，也比较安全，可靠，大家都在用，别的我也不太懂，反正它地位挺高的。

就想象成电话会议吧，好多人一起开会，CAN总线也差不多，但是谁先说，谁后说，得有个规矩，就像开会要有主持人，要仲裁一样，不然吵起来了。

这个"电话会议"有点不一样，说的人会确认听的人听清楚没，你要是没听懂，可以提问，或者说你听错了，挺靠谱的，比一般开会强多了，哈哈。

CAN，就是Controller Area Network，控制区域网络，主要就是解决汽车ECU之间，大家互相发信息的问题。

这玩意儿挺老的，1983年就开始搞了，Bosch和Intel一起弄的，厉害吧，1987年第一个CAN控制器芯片出来了，Intel做的，真牛。

然后，1990年，奔驰S级车，第一次用了CAN总线，量产了，是个大事儿，1991年，CAN 2.0发布，分了A和B，1993年，成了国际标准了，ISO 11898，大家都得按这个来。

用了CAN总线，大家都能共享信息，不用那么多线了，省钱，还靠谱，速度也挺快的，后来还有更快的，CAN-FD，CAN-XL，啥的，反正就是更快，用差分线，也不容易受干扰，抗干扰能力强，好多人都能说话，不用一个一个排队，线也少了，自己还能检查错误，挺智能的。

汽车工程师，天天跟CAN报文打交道，发动机控制单元EMS，大家都关心这个，你看，报文有个名字，EMS_Control，有个ID，0x100，像身份证一样，有个发送周期，10ms，多长时间发一次，有个长度，8个字节，64位，一堆0和1。

里面有信号，数值信号，比如发动机转速，EMS_RPM，有个范围，0到7650，还有系数和偏置，就是算的时候要用，还有标志位，比如EMS_FAIL_F，告诉你ECU有没有出错。

CANoe是个工具，能看到报文的布局，第几个字节，第几个位，数据都是0和1，最后都是0和1，记住了。

CAN消息帧，就是大家说话的标准语言，得按这个格式来，CAN2.0A，11位的ID，标准帧，CAN2.0B，29位的ID，扩展帧。

消息帧的类型，数据帧，就是发数据的，里面有一堆东西，帧起始，仲裁场，控制场，数据场，CRC场，应答场，帧结束，乱七八糟的。

仲裁场里的ID，最重要，决定了谁先说话，优先级高的先说，数据场，就是放数据的，0到8个字节，工程师最关心这个，别的格式不太重要。

CRC场，是用来检查错误的，发的人算一个值，收的人也算一个值，对上了，就说明没问题，对不上，就说明出错了，得重发，应答场，就是告诉发的人，我收到了，ACK=0，DEL=1，没收到，ACK=DEL=1。

远程帧，就是让别人发数据的，错误帧，就是告诉你出错了，节点有三种状态，主动错误，被动错误，总线关闭，看TEC和REC的值，就知道是什么状态了。

超载帧，就是加点延时，让你缓一缓，别太急，CAN总线的仲裁机制，就是保证开会秩序，谁官大谁先说，ID值越小，官越大，优先级越高，保证重要的报文先发。

“线与”机制，就是看看谁的ID小，谁的ID每位都是0，他的优先级才高，赢家通吃，CAN总线的位填充，就是防止同步丢失，就是说，你老发一样的，我怕你跟丢了，就给你加个不一样的，让你保持同步。

检测到5个连续的相同位，就插一个补码，就是0变1，1变0，SOF之后，到CRC之前，都要位填充，SOF之前的空闲区域，不用位填充，CRC之后，都是固定格式，也不能位填充，填充位也算到5个连续相同位的计数里面。

CAN总线的位时序，就是控制说话节奏，一个数据位的时间，跟波特率有关，大家得用一样的波特率，要不然就乱了，位时间分成了几段，同步段，传播段，相位缓冲段1和2，各有各的用处。

同步的方式，硬同步，和重同步，一个位时间，只能有一种同步方式，要么硬同步，要么重同步，从隐性到显性的下降沿，都可以用来同步，硬同步就是SOF位，重同步就是其他的位，相位缓冲段，可以调整，让你更准。

CAN总线，就是个挺复杂的玩意儿，但挺实用的，保证汽车里的ECU，能好好说话，大家都在想，这到底是怎么一回事，很多人看完这个故事，都会去想，这玩意儿到底有什么用，大家可以深入学习一下CAN总线，挺有意思的。

来源：电子小课堂一点号