摘要：行业里有个不成文的规矩：整机厂敢吹一万台的牛，背后得有能造十万套零件的底气。现在的情况是，短短一两年内，一批关键零件的产能正悄悄上线，几家老牌企业已经拿到认证、接到订单，量产的脚步声比所有人预料的都近。

还在盯着整机厂的样机发布会？别搞错了方向。人形机器人从实验室走到车间，真正的决定权不在整机厂手里，而在那些默默造零件的工厂里。

行业里有个不成文的规矩：整机厂敢吹一万台的牛，背后得有能造十万套零件的底气。现在的情况是，短短一两年内，一批关键零件的产能正悄悄上线，几家老牌企业已经拿到认证、接到订单，量产的脚步声比所有人预料的都近。

但这里面藏着太多门道。有的企业靠汽车零件的老本跨界，有的砸十几亿赌一个零件，有的看似数据漂亮却卡在量产门槛上。今天就掰开揉碎了说，这五家企业的布局到底水有多深，量产的坎又在哪？

行星滚柱丝杠这东西，堪称人形机器人的“膝盖关节”，承载重量、控制精度全靠它。以前这市场基本被瑞士、德国企业垄断，进口价高不说，交货还得排队。

万向钱潮的动作让行业吃了一惊。这家以汽车零部件起家的企业，2023年9月宣布砸15亿元建产线，目标年产10万套丝杠，计划在次年第二季度满产 。按企业公开说法，满产状态能带来30亿元年收入，毛利率接近45% 。更关键的是，它通过了特斯拉Optimus的二级供应商认证，这相当于拿到了进入全球供应链的敲门砖。

能走到这一步，不是凭空冒出来的。汽车零部件做了几十年，机械加工和精密装配的功底早就在那了。就像老木匠改做精密仪器，手上的准头还在。他们在自动化装配线和在线检测上砸了不少钱，就是为了保证每一批丝杠的精度都一致——这东西差0.01毫米，机器人可能就站不稳。

但风险也藏在这里。行星滚柱丝杠的加工有三大死穴：精度、热处理、量产一致性。瑞士产品能做到轴向间隙0.005毫米，国产产品大多还卡在更高的精度等级。万向钱潮的产品虽然通过认证，但批量生产时能不能稳住良率？15亿的投资要是收不回来怎么办？这些都是实打实的考验。

双环传动的路子不太一样。这家在RV减速器领域摸爬多年的企业，把传统传动件的技术往高精度方向挪了挪，居然做出了惊喜。2023年财报里，人形机器人相关的丝杠业务收入增长迅猛，毛利率达到48%，比传统齿轮业务好看太多 。他们计划到2026年前，把关节模组产线扩到年产50万套，对应产值约60亿元。

这背后是长期的技术积累。传动件做了十几年，材料怎么选、齿轮怎么磨，早就刻在骨子里了。加上投了自动化装配线，单位成本降下来，良率提上去，毛利自然就高了。但问题在于，关节模组是集成件，不光有丝杠，还得把电机、减速器拼在一起，这对整合能力的要求可不是做单个零件能比的。

整机端不是只有新创公司在折腾，埃斯顿这位工业机器人领域的老兵，出手就很稳。

他们推出的协作型人形机器人ER15-Humanoid，载荷15公斤，重复定位精度±0.02毫米，瞄准的是高规格机型。产品刚出来，就拿到国内两家汽车厂合计200台的意向订单。为了扩产，企业通过定向增发筹了20亿元，要建年产3万台的关节模组产线，达产后预计新增45亿元产值。

外行看热闹，内行看门道。埃斯顿的优势在于“复用”。工业机器人做了这么多年，控制器、伺服系统的技术现成能用，供应链更是熟门熟路。把工业机器人的那套东西改改用到人形机上，比从零开始的新创公司少走太多弯路。就像开惯了货车的老司机，学开客车上手自然快。

但整机厂的苦，外人很难懂。供应链整合就是个大难题，丝杠、电机、传感器来自不同厂家，要捏合到一起不出问题，堪比搭积木的精细活。更别说还要做系统集成、市场推广，哪一环掉链子都不行。200台意向订单能不能变成实际交付？3万台产能建起来后，市场能不能接住？这些都是未知数。

如果说丝杠是膝盖，那电机就是人形机器人的“肌肉纤维”，一台机器要用20到30颗微型电机，用量大得惊人。

江苏雷利就是这个领域的“隐形冠军”，专做空心杯电机和无框力矩电机，已经开始小批量供货给宇树、智元这些整机厂。市场上一颗电机成交价在1200到1800元之间，算下来一台机器人的电机成本就有3万到5万元，净利润率能维持在25%左右。

2023年10月，他们的二期厂区投产，新产能能配套5万台人形机器人。这个节点卡得很准——整机厂样机做完了，接下来就要批量生产，电机要是跟不上，整机出货就得卡壳。

但电机量产的痛点太突出。散热和振动控制是两大难关，电机体积小、功率密度高，稍微控制不好就容易发烫、抖动。江苏雷利能站稳脚跟，靠的是优化模具和绕线工艺，把这些问题一点点磨平。可一旦产能上来，怎么保证每一颗电机的性能都一样？这对生产工艺的稳定性要求不是一般的高。

人形机器人要感知外界力量，全靠力矩传感器。六维力矩传感器更是核心中的核心，能精准测出上下左右前后六个方向的力，技术门槛高，客户验证周期还长。

华依科技在这方面布局很早，产品已经被优必选、智元等厂商批量使用。这种传感器单价在6000到8000元，一台机器一般用一到两颗，单台贡献价值约一万元。2023年，企业定增7亿元扩产，目标达产后年产20万套，产值约18亿元，净利率预计超过30%。

能拿到稳定订单，说明他们过了三大关：标定一致性、信号处理、封装工艺。传感器这东西，哪怕两颗的测量误差差一点点，机器人的动作就会走样。华依在信号处理算法上花了不少功夫，才终于拿到整机厂的信任。

但风险也很明显。2025年中报显示，企业虽然营收增长，但净利润仍为负数，盈利压力不小。而且传感器技术更新快，要是跟不上整机厂的技术迭代，今天的订单可能就是明天的弃单。客户集中度也得注意，要是主要客户订单减少，产能很容易闲置。

把这五家企业的布局拼起来看，人形机器人产业链的量产轮廓越来越清晰，但背后的隐忧也藏不住。

先看共性的亮点。关键零部件的量产时间表都明确了，丝杠、电机、传感器都有企业在按节点扩产。高精度零件的毛利率确实比传统工业品高不少，这也是企业愿意砸钱的核心原因。更重要的是，部分企业拿到了整机厂的认证或订单，供应链的可信度在提升。

但再往深看，三个问题绕不过去。

第一个是产能兑现率。纸上的产能和实际能造出来的量，完全是两码事。行星滚柱丝杠单条产线月产能最多30根，远低于普通滚珠丝杠。江苏雷利的电机产能虽然上来了，但良率能不能稳住？这些都是未知数。有行业人士透露，不少企业的扩产计划看着热闹，实际能兑现一半就不错了。

第二个是技术迭代风险。人形机器人技术路线还没定型，今天的主流零件明天可能就被淘汰。比如丝杠要是被更先进的传动技术替代，那些砸了十几亿建产线的企业怎么办？电机的功率密度要求也在不断提高，现在的产品能不能跟上明年的需求？这些都是悬在企业头上的剑。

第三个是供应链依赖。很多关键设备还得靠进口，比如丝杠加工用的高精度磨床，国产化率不足30%。要是设备交货延迟，或者进口受限，产能计划直接就泡汤了。原材料也一样，特殊钢材的供应稳定性，直接影响产品质量。

这里有个很有意思的转折。大家都以为整机厂是产业链的核心，其实现在是“零件牵着整机走”。整机厂再着急出货，没有稳定的零件供应也白搭。但反过来，零件厂要是造多了，整机厂卖不动，零件也得砸在手里。这种相互依赖的关系，让整个产业链的量产节奏变得格外微妙。

要真正看懂人形机器人产业链的机会和风险，光看企业公告可不够，得从三个更深的角度去观察。

从制造业逻辑看，这些企业的突围都不是凭空来的。万向钱潮、双环传动靠的是汽车零部件的精密制造功底，埃斯顿靠的是工业机器人的技术积累，江苏雷利、华依科技是在细分领域深耕多年。这说明，人形机器人不是“空中楼阁”，它的根基扎在传统制造业的土壤里。那些没有技术积累就想跨界的企业，大多是昙花一现。

从成本结构看，关节模组占机器人硬件成本的50%-60%，里面电机、减速器、传感器又是核心。这意味着，谁能把关节模组的成本降下来，谁就能掌握产业链的话语权。双环传动做关节模组的逻辑就在这——整合零件比单个卖零件更赚钱，也更有竞争力。

从全球化竞争看，国产企业还在追赶阶段。全球滚柱丝杠市场被瑞士、德国企业垄断，他们的产品精度更高、寿命更长。国产企业要想突围，不能只靠低价，得在工艺细节上追上。比如热处理的淬硬层深度，进口产品能做到0.5毫米以上，国产产品大多只有0.3毫米，寿命自然差一截。

不管是行业从业者还是普通观察者，看人形机器人产业链，有几句实在话得记在心里。

别只看扩产公告，多关注实际交付数据。企业说要建多少产能不重要，重要的是他们上个月实际给整机厂送了多少货。这些数据虽然难查，但从整机厂的动态里能看出端倪。

多盯技术细节，少听概念故事。丝杠的精度能到多少？电机的功率密度有多大？传感器的标定误差是多少？这些具体数据比“拿到认证”“达成合作”之类的空话管用多了。

关注设备和原材料的动向。高精度磨床的交货情况、特殊钢材的价格波动，这些看似和企业无关的细节，其实是影响产能的关键变量。设备要是跟不上，再宏伟的扩产计划都是纸上谈兵。

最后想说，人形机器人确实是未来的大方向，但它的产业化是个慢功夫。那些想着“赚快钱”的企业大多会失望，真正能走得远的，是那些愿意在技术上打磨、在产能上稳扎稳打的企业。

看到这里，你可能会问：丝杠、电机、传感器、整机，到底谁会先形成规模效应，带动人形机器人真正出货？

有人说电机，因为用量大，技术相对成熟；有人说丝杠，因为是核心传动件，瓶颈最明显；也有人说整机，因为订单能直接拉动需求。

其实答案藏在产业链的协同里。单个零件再强，其他环节跟不上也没用。就像一串珠子，缺了任何一颗都串不起来。

你觉得哪个环节会先突破？或者你知道哪些没被提到的隐形玩家？欢迎在评论区聊聊，咱们一起盯着这场量产暗战的下一步进展。

风险提示：本文仅为行业分析和信息分享，不构成任何投资建议或商业推广。投资者应基于独立思考，结合自身风险承受能力做出决策。投资有风险，入市需谨慎。

参考文献：

1. 万向钱潮股份有限公司. (2023). 万向钱潮股份公告. 证券日报网. http://xinpi.zqrb.cn/pdf/SZ/000559/2023/0608/144179505.pdf

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3. 证券之星. (2024). 研报指标速递. 证券之星. https://stock.stockstar.com/report/data_all_issvxvxwrpsvqvqtptrpr.html

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4. 同花顺财经. (2025). 丝杠行业深度报告:人形机器人催化丝杠国产化，优质企业乘势而上. 手机同花顺财经. https://m.10jqka.com.cn/sr/20250627/53019775.shtml

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5. 雪球. (2025). 人形机器人产业链中价值量最高的零部件. 雪球. https://xueqiu.com/6568155587/358103963

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6. 华依科技. (2025). 2025年半年度报告. 如意数据平台. https://zlnewreportprod.chinatai.com.cn:6301/ai-zl/zlcft-market-dousou/stock-detail.html

来源：健聊机器人