关键定位：灵巧手是人形机器人核心末端执行器，成本占比达14-18%，价值量远超下肢。与夹爪对比：灵巧手泛化能力强，具备多任务迁移与工具操作能力（如抓治具、包装），而夹爪仅适配单一场景。技术演进：从基础结构（1970s）→系统集成（1990-2020）→全感知+自适应（2020至今）。核心构成：驱动系统（占成本67%）：主流为空心杯电机（效率>70%，响应降本替代方案：直流有齿槽无刷电机（成本传动系统：主流技术：连杆传动（刚性强） 国内主流；腱绳传动（柔性优） 适用于仿生。关键部件：行星减速器（当前主流）→谐波减速器（精度高、未来趋势）；滚珠丝杠（中低负载）→行星滚柱丝杠（高负载）。感知系统：力/力矩传感器：关节用低维传感器，指尖/手腕需六维力传感器。位置传感器：磁电编码器（抗干扰）优于光电编码器。触觉传感器：柔性电子皮肤（温度/压力多模态感知）是长期趋势。仿人路线（主流）：结构仿生：自由度近人手（如兆威ZWHAND达17-20），采用腱绳传动模拟肌腱。感知仿生：搭载近千个触觉传感单元（如帕西尼DexH13），覆盖电子皮肤成趋势。代表产品：兆威机电ZWHAND、宇树Unitree Dex5（94触点/手）等。高适应性：中国科大“章鱼触手”方案（负载达260倍自重）、加州大学“卷尺形”方案。应用场景：多尺度不规则物体抓取、极端环境作业（深海/太空）潜力大。工业场景（3C/汽车）：需求痛点：柔性制造（频繁换线），需低成本、高精度。方案优化：有齿槽无刷电机替代空心杯电机；连杆传动提升稳定性。强调交互性：空心杯电机+腱绳传动是趋势；触觉传感器（电子皮肤）必行。商业化加速：特殊场景：需求刚性（危险场景替人），机器人需搭载灵巧手完成精细操作。工业场景：国产灵巧手价格快速下探（因时机器人从5万降至3.5万），有望推动人形机器人量产。成本变化：预计未来3年万元级整机（如灵巧智能目标价1万元）打开市场。模块零部件/技术相关标的灵巧手整机多自由度执行器兆威机电、速腾聚创(Papert 2.0)驱动系统空心杯电机鸣志电器、伟创电气传动系统减速器（行星/谐波）中大力德、兆威机电摘要：关键定位：灵巧手是人形机器人核心末端执行器，成本占比达14-18%，价值量远超下肢。
丝杠（行星滚柱）恒立液压、北特科技感知系统六维力传感器柯力传感、昊志机电
触觉传感器/电子皮肤汉威科技、福莱新材
来源：禾略研究院
