一天吃透一条产业链：人形机器人

摘要：人形机器人正加速从实验室走向实际应用阶段。2020 年起生成式 AI 大模型飞速跑起来，相当于给人形机器人装了更强的 “大脑”—— 它们跟人互动、自己学习的能力直接上了一个台阶，特斯拉、优必选、宇树科技、智元这些企业的人形机器人，就跟雨后春笋似的冒出来。

01 产业链全景图

02 机器人行业一览

02-1、发展历程

人形机器人正加速从实验室走向实际应用阶段。2020 年起生成式 AI 大模型飞速跑起来，相当于给人形机器人装了更强的 “大脑”—— 它们跟人互动、自己学习的能力直接上了一个台阶，特斯拉、优必选、宇树科技、智元这些企业的人形机器人，就跟雨后春笋似的冒出来。

现在靠 AI 大模型帮忙，人形机器人已经能学着重复复杂动作，在运输、检测、安防这些领域开始干具体的简单活，往实际落地的方向走得越来越快。

02-2、分类

人形机器人分三类：在不同场景抢着证明自己。

02-3、全球发展格局

国内外巨头拼技术、搭生态，会推着人形机器人商业化走得更快，这个产业现在正处于 “黄金窗口期”—— 正是抢跑的好时机。这些巨头一入局，不光往里头砸了大量资金和资源，让行业技术跑得更快、也更成熟，还帮助产业链制定了统一标准，实现批量生产，甚至带动全球上下游联动发展。

这么一来，人形机器人产业不光走到了关键转折点，还撞上了大变革的机遇。

03 上游产业链--关键零部件

人形机器人是高度复杂的智能装备，核心机械零部件就像汽车发动机 —— 对它的性能、功能至关重要。像关节模组、减速器这些，直接定了它动作准度、负载能力，一个关键部件性能不够，整台机器人表现就受影响。现在全球人形机器人产业跑得飞快，这类核心零部件的市场需求预计会明显增长。对特斯拉Optimus机械部件进行拆解，各个零部件的价值占比如下：

03-1、行星滚柱丝杠

上游核心零部件里，行星滚柱丝杠是机器人关节的 “精密硬骨头”—— 价值占比高，却难造，国内过去大多靠进口。往后国产替代这招，会帮核心零部件把成本往下压。行星滚柱丝杠凭体积小、精度高、输出大还耐用稳定的本事，在汽车、机床、机器人等工业领域逐步挤掉原有技术，成了主流选择。

市场规模

行星滚柱丝杠对机器人关节来说，就像建筑里的承重柱 —— 哪怕关节得扛着大重量干活，有它在就能稳稳当当不晃荡，完全不用担心动起来没章法。

例如特斯拉的 Optimus 机器人，身上 14 个负责直线活动的线性关节，全靠行星滚柱丝杠撑起。现在人形机器人厂商都在往前赶量产进度，到 2029 年全球行星滚柱丝杠的市场新增空间就能到 112 亿元。该数据为保守估计，等后面更多品牌的人形机器人落地、需求进一步铺开，这个市场的增长空间还能再往上拉，弹性可不是一般的大。

竞争格局

行星滚柱丝杠市场现由欧洲主导，2022 年国内前四欧洲厂商（瑞士 Rollvis、GSA，瑞典 Ewellix，德国 Rexroth）共占 78%，国内南京工艺仅 8%。目前国产难度大、高端厂商在欧洲，但往后人形机器人带起丝杠需求，欧美扩产赶不上国内，国产替代将迎来大机会。

国内企业列举

国内企业如新剑传动主要做座椅水平驱动器、行星滚柱丝杠这类产品，现在它的行星滚柱丝杠已经拿到特斯拉定点，相当于得到下游大客户的认可。2022 年这块业务收入 2368 万元，同比直接飙了 1419.6%。为保住领先地位、提升产能满足需求，公司计划分两期投 26 亿建产线，其中一期投 10 亿，建成后能年产 100 万台人形机器人用的行星滚柱丝杠。

03-2、无框力矩电机

无框力矩电机不像传统伺服电机带有机壳 “外套”，直接把这个机壳结构去掉，就只由定子和转子这两大核心部件组成。

无框力矩电机契合人形机器人关节需求，已是主流驱动方案：毫秒级指令转换提升关节启停灵敏度，适配高频动作切换；优化磁路、精简铁芯让同等体积扭矩密度更高，满足空间受限高功率需求；还能深度嵌入式集成，灵活适配从指关节到髋关节的定制装配。

国内步科、雷赛、昊志等无框力矩电机厂商发展快，雷赛、步科产品与海外龙头科尔摩根比，相近尺寸核心性能已接近；国产先在协作机器人规模化应用，再拓至人形机器人，加国内政策扶持、扩产提速，国产替代会持续。

03-3、灵巧手

灵巧手是人形机器人的 “指尖大脑”，以人手解剖为蓝本，能复现抓、握等二十余种精细动作，覆盖工业装配到家庭服务场景，是衡量机器人成熟度与商业价值的核心标准，在技术链中占制高点且成本占比大。

它由三大系统构成：驱动系统以电机供能，按电机位置分体内、体外、混合三种路线；传动系统用丝杠、齿轮等传递动力到手指；感知系统靠多模态传感器捕角、力、触觉等信息，完成 “触 - 力 - 位” 闭环。

灵巧手上游得靠多个尖端行业协同支撑，像高精度传感器、先进轻量化材料、精密减速器、微型丝杠、微型电机这些领域都得跟上。正因为要深度集成这些高精尖技术和工艺，想做出能实现高精度运动、超强灵活性还有出色环境感知的集成化灵巧手，它的研发制造成本特别高，单只价格通常能到 4-5 万元。

灵巧手未来增量空间很大，预计 2029 年这一市场规模能达到 300 亿元，具体如下表：

03-4、传感器

人形机器人交互核心传感器是物理与数字空间的关键桥梁，其多模态感知（视觉主导环境识别、触觉补工业机器人短板）正突破感知精度实时性，提供数据以释放智能化潜力。

以六维力传感器为例，六维力传感器能测物体三个轴向的力和力矩，就算运动关节离受力点远也能排除干扰，帮机器人实时调整复杂动作，凭全维度力矩测量能力或成其动态控制关键枢纽。

它靠应变效应工作，弹性体上的应变片测力 / 力矩带来的微小形变，可同时测 3 个力和 3 个力矩分量，是较完整的多维力传感器，能给机器人类似人类触觉的功能，让其感知适应环境、做复杂精细任务，是柔顺控制核心部件。目前它在人形机器人上的应用趋势是装在手腕、脚踝和灵巧手，未来市场广阔，据高工机器人产研所预测，2030 年全球市场规模达 138.4 亿元。

业内共识是把六维力传感器装在人形机器人手腕、脚踝和灵巧手上，能提升其柔顺控制。参考海伯森技术，这传感器可持续检测机器人与环境的多维交互力和力矩，在运控规划、姿态调整、力度感知中起重要作用，装了它机器人能实现更高级自主操作，直接响应指令执行复杂任务。

上游产业链作为人形机器人的核心部分，众多零部件提供厂商在这一波人形机器人狂潮中迎来业绩和股价的爆发。不少朋友可能想要在现在的市场下分一杯羹，却不知如何下手，这时或许考虑机器人ETF是个不错的选择。

富国国证机器人产业ETF（场内简称 “机器人 ETF 富国”，基金代码 159272）紧紧跟踪国证机器人产业指数（980022.CNI），这只指数专门聚焦人形机器人产业链里 “机器人本体”+“核心零部件” 等核心环节，其中人形机器人相关含量高达 77.20%，比同类行业指数高很多。

该指数以中小市值企业为主，能体现出产业集群的成长活力，长期来看超额收益突出，而且在牛市里弹性更强。这只 ETF 拟由量化基金经理苏华清管理，助力投资者抓住机器人产业万亿级的市场机会。

04 中游产业链

老龄化加剧加上人力替代需求，人形机器人产业的市场空间正快速打开。据摩根士丹利报告，到 2050 年全球人形机器人预计能撬动超 5 万亿美元市场，数量将突破 10 亿台。

我国则靠基础制造产业集群和充足的工程师资源这两大优势，在全球人形机器人产业格局中占关键地位：2050 年中国人形机器人销量将超 5000 万台，市场空间有望突破 6 万亿元。虽这一新兴赛道还在成长初期，但其技术突破潜力和市场拓展能力，已拉开产业变革的序幕。

国内机器人本体制造企业如下

04-1、宇树科技

宇树人形机器人推进节奏清晰：2018 年推出教育版机器狗 Unitree A1，售价 1.6 万元，年销近千台；2021 年发布 Go1，价格降至万元以下，凭动态避障与空翻功能拿下全球 69.75% 四足机器人市场份额；2023 年推出人形机器人 H1；2024 年 CES 展上，G1 人形机器人以 9.9 万元售价震惊行业，仅为优必选 Walker 系列均价的 1/60；2025 年 4 月发布新一代灵巧手 Unitree Dex5。

宇树科技的商业化路线以及产品列示图如下：

04-2、智元机器人

智元 2023 年 2 月由彭志辉（稚晖君）在上海临港创立，里程碑：2023 年 8 月远征 A1 展基础交互；2024 年 1 月联合北大专攻具身智能；2024 年底商用量产，2025 年 1 月千台下线成规模；2025 年 3 月发 GO - 1（ViLLA 架构支持小样本泛化）和灵犀 X2 。

启元大模型的 ViLLA 是首个通用具身基座，能跨场景迁移、学人类视频实现小样本泛化，降门槛，已部署多款机器人。

智元是业界唯一做人形机器人全场景布局的企业。从 2023 年研发出首款样机远征 A1，到 2024 年实现 1000 台人形机器人量产，再到 2025 年定位 “智元人形机器人商用元年”，它在这一领域的发展路径清晰又坚定。

04-3、优必选

优必选迭代分三阶段：技术奠基期（2008-2016）突破伺服舵机，推 Alpha 系列，Alpha 1S 登春晚创吉尼斯；产品迭代期（2017-2020）发商用 Cruzr，出 Walker 初代，Walker 登春晚获 AI 大会奖；商业化加速期（2021-2025）Walker X 参展世博会，2023 港上市，Walker S1 进车企实训，推 29.9 万元天工行者，2025 与华为合作。

据 GGII 预测，2025 年全球人形机器人市场 63.39 亿元，2035 年破 4000 亿元。优必选 2024 年营收 13.05 亿元（+23.7%），消费级机器人增速 88.1%，工业人形机器人订单 + 126%。

04-4、华为

华为造车有零部件供应、HI、解决方案、智选车四种模式，HI 模式车企主导、华为提供技术方案，智选模式华为深度参与并对整车负责，其人形机器人有望沿用该模式，凭供应链及算力、模型、操作系统等核心优势引领产业链，且昇腾计算产业以昇腾处理器为核心构建全栈 AI 计算生态，覆盖多环节形成完整体系。

近日华为通过投资和战略合作加大人形机器人赛道布局，还迎来投资首秀 ——2025 年 4 月 15 日，具身智能机器人头部企业千寻智能工商信息更新，新增华为集团旗下哈勃科技创业投资有限公司（简称 “哈勃投资”）为投资方，哈勃投资持股 1.4323%，至此华为完成本轮具身智能浪潮中的投资首秀。

04-5、小米

小米人形机器人推进节奏明确：2021 年 8 月 10 日，小米在手机发布会尾声首次亮出第一代仿生四足机器人 CyberDog，中文名铁蛋；一年后的 2022 年，发布首款全尺寸人形仿生机器人 CyberOne，中文名铁大，这款机器人身高 177cm、体重 52kg；2023 年 8 月 14 日又推出 CyberDog2，在电池续航等方面做了优化升级。

2025 年 2 月，小米机器人团队宣布，旗下全尺寸人形仿生机器人 CyberOne（铁大）正分阶段落地北京亦庄智能工厂产线，计划 3-4 月展示量产进展。

04-6、小鹏

小鹏入局机器人赛道：2020 年 12 月收购多够机器人、成立鹏行智能正式布局；后靠互联网模式扩至 300 人团队、设多地研究院，2023 年因机器人商业化周期长、落地难不符互联网节奏，遭架构变动、裁员，赵同阳离职创众擎机器人，一度被传放弃赛道。

2024 年 11 月发布人形机器人 Iron 重回视野；2025 年何小鹏表示 2026 年推工业商业场景人形机器人，规划五代机搭图灵芯片提端侧算力，还将共享 VLA 架构、复用云端 AI 基础设施，提升机器人智能水平。

市场上机器人行业的参与者不断涌入，富国国证机器人产业ETF（场内简称 “机器人 ETF 富国”，基金代码 159272）紧密跟踪国证机器人产业指数（980022.CNI），作为聚焦机器人产业的场内配置工具，可以说是对这个行业实时关注，因此也不会放过每一个未来的机器人龙头企业。

05 下游产业链——应用场景

06 发展趋势

政策是国内人形机器人赛道的 “助推器”，既明确产业方向、扫清落地障碍，又带火市场热度，引资本扎堆进场。2024 年国内机器人行业有 200 余起投融资，总金额超 200 亿元，规模显著提升；其中近亿或过亿的大额融资达 55 起、合计超 175 亿元（占总融资 87.5% 以上），资本更倾向技术成熟、商业化清晰的项目。

人形机器人是赛道核心焦点，单领域融资超 70 亿元（占机器人总融资 35%），华为、小米等产业资本及大量 VC/PE 均有布局，资金多流向核心零部件、整机研发、AI 感知算法等环节，既夯实产业链，也支撑技术突破。