海内外机器人迭代升级，全球竞速突围(附机器人图谱)

摘要：·发展历程: 特斯拉早在21年8月提出人形机器人概念，22年9月展示原型机具备基础行走和简单工作能力，23年3月推出Optimus G1运动和手部灵巧能力提升，23年12月 - 24年推出G2详细阐述构想，即将推出的G3会在此版本优化，过去一年在触觉融合和灵巧

·发展历程: 特斯拉早在21年8月提出人形机器人概念，22年9月展示原型机具备基础行走和简单工作能力，23年3月推出Optimus G1运动和手部灵巧能力提升，23年12月 - 24年推出G2详细阐述构想，即将推出的G3会在此版本优化，过去一年在触觉融合和灵巧手升级等多方面有很大变化，已进入即将量产的设计阶段。

·结构端的变化: 在执行器数量方面，G1有28个执行器，G2在颈部多了2个执行器，总数约30个但具体拆分不明；

灵巧手的自由度从最早11个（主动自由度6个）到展示时达到22个，内部电机和建设数量大幅提升，传动机构从微型丝杆变为绳曲方式，电机从空心杯电机逐渐替换为无刷电机，同时压力传感和处理传感器等触觉传感也有升级，执行器和灵巧手是重要环节。

·量产指引与产能规划:

今年内部量产目标定在1万台，马斯克认为大几千台难度不大，明年下半年向外部公司交付；

产能层面目前月产1000台，明年月产1万台，后续规划月产10万台，达到年产100万台时生产成本可控制在2万美元以内

1x机器人

1X成立于2014年，最初名为Halodi Robotics，总部位于挪威的奥斯陆。

2020年，1X宣布与 ADT Commercial 的 Everon 建立合作伙伴关系，包括签订一项国际合同，部署150-250个人形机器人在美国商业建筑中进行夜间守卫。

2022年，1X与OpenAl合作，将机器人技术和人工智能相结合，为具身学习奠定基础。

2023年3月，1X获得了由OpenAI创业基金领投的2350万美元融资，成为了OpenAI投资的第一家硬件公司。

2024年8月30日，1X推出了NEO Beta，这是其专为家庭使用而设计的双足人形原型。NEO Beta 的推出是1X的一个重要里程碑，标志着该公司从概念开发过渡到将人形机器人带入消费者家庭。

坐落于波兰西南部的Clone Robotics，一直不走寻常路。最大的不寻常在于定位，全世界的机器人几乎都在用钢铁材料做本体，而Clone Robotics要用人造肌肉做机器人的身体。它的创始团队曾对《Robotics Reports》提到，自己几乎不花费太多精力去设计机器人，通过翻阅教科书，并完全复刻和照搬人体解剖结构，便开始做机器人。

如此定位的起源来自于一位波兰小哥的一次随机性的灵感，2014年，来自波兰的Łukasz只是从一本教科书看到人造肌肉驱动腿的图片，就决定也要做一款拥有类似人类肌肉的机器人。2021年，Łukasz遇到了从小就酷爱发明并正在研究机器学习的Dhanush Radhakrishnan，他们一拍即合成立Clone Robotics.

在不到3年的时间里，Clone Robotics对外公布了3款产品：仿生机械手Clone Hand，仿生躯干Clone Torso和预购的仿生机器人Clone Alpha系列。

英伟达从软件端切入人形机器人开发，类似“卖铲子”的公司。24年GPS大会在硬件领域发布边缘计算模型，其中通用机器人模型group可适配，后续以agc发布多个机器人开发中心提升可用数据训练数据模型。

·世界模型的意义: 25年CES时，英伟达CEO提到世界模型，可模拟虚拟真实世界，为机器人提供高质量可训练数据，解决机器人训练过程中数据不足的问题，对机器人训练大脑端进化有很大赋能，模型从小到大包含三类，训练参数从40亿到140亿不等，且该模型不仅能用于机器人训练，还能帮助智能驾驶训练。

·合作情况:

最初亮相时与14家公司合作，其中6家国内公司（宇树机器人、小鹏、银河、傅立叶、心动和致远），8家海外公司（如飞鸽、ex等）。

波士顿机器人早期以研发军事四足机器人为主，13年后转向人形机器人商业化探索。由于早期做军用机器人，技术方案以液压为主，应用场景如灾难救援和极限探索对承重和启动能力要求高，导致成本一直降不下来。

2月6日消息，波士顿动力公司和机器人与人工智能研究所(RAI Institute)日前宣布建立合作伙伴关系，通过强化学习来推进人形机器人。两家机构将共同为新型电动Atlas机器人建立一个共享的强化学习训练管道，以构建动态和可推广的移动操作行为。这项工作于本月启动，汇集了两个行业领先的研究团队，以推进机器人技术的发展，并提升Atlas的技能。

figure机器人

Figure是一个人形机器人创企，成立于2022年。 2024年3月13日，Figure发布了首个OpenAI大模型加持的机器人demo [3]。当地时间8月6日，美国人形机器人公司Figure AI宣布推出第二代人形机器人Figure 02

公司和OpenAi一直保持紧密合作，合作不到一年，Figure AI与OpenAI“分手”

Figure AI与OpenAI的合作始于2024年2月底。当时，Figure AI宣布完成6.75亿美元B轮融资，公司估值达到26亿美元。同时，该公司宣布与OpenAI建立合作伙伴关系，双方合作开发面向人形机器人的下一代AI模型，OpenAI将结合自身研究与Figure AI在机器人软硬件方面的深入理解，帮助Figure AI的人形机器人提升处理和推理语言的能力。

去年3月，Figure AI发布了第一个OpenAI大模型加持的机器人Figure 01的demo。Figure 01可以与人进行对话交互，理解人类意图，拥有记忆力，能描述视觉体验、规划未来行动、反思记忆、口头解释推理过程等，展示出了接近人类的速度，标志着双方合作在机器人学习能力上取得了重要进展。

同年8月，Figure AI发布了第二代人形机器人Figure 02，称其为“地球上最先进的AI硬件”，距离向工业用户销售量产人形机器人的目标又近了一步。Figure 02还可以与人类直接开启语音对话，这背后依旧用上了OpenAI最先进的定制AI模型，通过语音-语音进行推理。

与第一代产品相比，Figure 02最为明显的区别在于外观的彻底重构——机器人完全采用外骨骼结构（由外皮承担负载和压力），机器人的电源和算力布线集成在机体内部，从而提高了机器人的可靠性，也使得封装更加紧实

Figure 02身上总共装了6个RGB摄像头，分别位于头部、胸前和后背，因此这个机器人拥有“超人”视觉。Figure 02的另一大特征是配置第四代手部装置，最新设计具有16个自由度（DoF）和可与人类媲美的力量，可承载高达25公斤（55.1磅）的重量，并灵活执行各种类似人类的任务。

·公司发展概况:

飞鸽机器人成立于22年，获得open ai、微软、英伟达等多方投资，已推出飞鸽01（23年10月推出）和飞鸽02（去年8月推出）两个版本机器人。

·版本升级情况: 两个版本机器人身高约160 - 170cm不变，飞鸽01体重60公斤，飞鸽02体重70公斤且续航翻倍；外观上飞鸽02有明显外壳，将身体线束收纳，更加精致适用于商业化；飞鸽02的第四代灵巧手和视觉系统有较大升级，大脑采用open AI模式提升，软件端用open AI定制模型做vrm视觉语言模型提升现实世界识别能力，手部有16个自由度接近人手，承重25公斤，电机优化使关节运动效率和性能提升。

·商业化进展: 在宝马工厂进行初步测算，集成方案的圈子PPT4.0多模态大模型可处理复杂工作，飞鸽02在宝马产业的速度相比飞鸽01提升400%，成功率提升7倍，每天可完成约1000次工作任务；今年端上端模型优化，春节期间欧派创始人宣布第二个商业化客户（北美最大客户之一），预计未来4年可带来10万个机器人部署潜力，且已开始在新客户上运用端到端神经网络。

3CT是加拿大公司，总部在温哥华，初创团队的前CEO有丰富创业经历，做过量子计算机行业先驱企业DV5等公司，在机器人公司首次尝试强化学习模型概念，公司获得多轮融资，股东包括亚马逊、微软、软银等，去年10月前CEO因股东问题离职，原首席商务官临时担任CEO，联合创业者担任CTO继续发展公司。

·产品发展与商业化: 公司融资超1.4亿美元，对机器人应用更多在上肢层面，23年5月推出第六代菲尼克斯机器人，身高1.7米、体重70公斤、工作负载量25公斤、移动速度55公里每小时、手的自由度20个；之后逐渐提升上肢灵活性，收购提升灵巧手触觉和抓取技术能力，与麦克纳合作发布第七代（24年4月）和第八代（24年12月）菲尼克斯，第八代腿部换成轮式更适合工厂内部移动，大脑和灵巧手改进包括视觉和遥测系统改进加强人机交互和自学习能力，第七代开始使用科普系统可识别、分类堆叠物体，已与亚马逊、麦格纳建立战略合作并讨论后续配套，

国内机器人不断推新

人形机器人创企「零次方机器人」已完成数千万元天使轮融资，并拿下千万级订单

零次方机器人成立于2025年1月，由清华大学和江淮前沿技术协同创新中心联合孵化。随着公司的快速发展，零次方持续吸引了来自百度、字节跳动、科大讯飞、美的等科技与产业巨头的顶尖人才。

零次方的一群热爱机器人的“00后”科幻迷，作为爱好者兼开发者，一同复刻了科幻电影《铁甲钢拳Real Steel》中的经典画面：人形机器人ZERITH Z1模仿学习人类拳击手运动，PK一场有趣的搏击赛事。

为了进一步拓展数据来源，降低单位数据成本，团队研发了一套低成本单目摄像头视觉重映射机器人控制方案，通过一个廉价的 RGB 摄像头对操作者的动作行为进行捕捉，实时重映射到机器人上，端到端操作延迟低于 150 毫秒，突破了硬件成本，较传统手柄或 VR 系统降低 80% 以上，较动捕技术硬件成本下降99%。这一方案为机器人遥操作提供了一种全新的、经济高效的数据采集方案，具备更低的部署成本和更广泛的适用性。该技术方案在零次方具身操作机器人ZERITH F1上的演示效果：