摘要：多维力传感器国外产品价格高，且与国外机械臂进行方案捆绑销售。美国 ATI 型号为 MINI45 六维力/力矩传感器价格约 7 万元/套，而一套普通的六轴机械臂价格在10 万元左右。 国内传感器技术仍多用于军工/航天领域，未形成较大应用市场。根据 GGII，2

根据《力控技术在机器人系统中的应用_段晋军》，机器人力觉落地的市场痛点主要包括：

1）力觉感知层面：多维力传感器价格较高，并且国内企业缺少核心技术算法。

多维力传感器国外产品价格高，且与国外机械臂进行方案捆绑销售。美国 ATI 型号为 MINI45 六维力/力矩传感器价格约 7 万元/套，而一套普通的六轴机械臂价格在10 万元左右。 国内传感器技术仍多用于军工/航天领域，未形成较大应用市场。根据 GGII，2022年中国市场六维力/力矩传感器销量 8360 套，其中机器人行业销量 4840 套，同比增长 63%。

缺少重力/惯性力补偿、振动抑制等核心算法，掌握力控核心技术的高校和企业极少，能将力控技术落地、产业化并融入到现有生态链的高科技企业屈指可数。

2）执行机构层面：力控功能有限，和机器人系统的整合存在难点。国外机器人控制器大部分不免费开放底层接口；成熟 KUKA/ABB力控包价格高昂，运动指令功能有限，无法配合传感器实现实时力控；极少机器人控制器包含力控指令（KUKA、ABB和珞石等），现有力控指令不足以支撑复杂的工艺要求。

以上工业机器人力觉感知和执行机构层面的痛点同样适用于人形机器人领域。并且人形机器人领域的力控具有更高的复杂性和不确定性，为相关硬件和软件厂商带来更多的挑战。

我国六维力感器厂商与外资主流传感器仍存在差距，整体仍未出现龙头。国产六维力/力矩传感器厂商包括宇立仪器、坤维科技、鑫精诚等，和外资主流传感器在灵敏度、串扰、抗过载能力及维间耦合误差等方面仍存在差距。未来随着人形机器人行业的快速起量，国产企业有望迎来快速发展。

ATI：是世界领先的机器人附属产品和机械手臂末端工具的工程研发公司。ATI 与 FANUC、KUKA、ABBYASKAWA、NACHI、UR、TM、发动机、电池制造、医疗、AUBO 等各类品牌机器人长期深入合作。六维力传感器全球市占率第一。

坤维科技：主营产品为多维力传感器，公司核心创始团队均来自航天十一院（中国航天空气动力技术研究院），六维力传感器技术最开始应用在火箭、导弹等高速飞行器的空气动力学性能参数测试。在协作机器人六维力传感器领域，公司市场占有率超过 80%。公司六维力传感器主攻协作机器人、服务机器人及人形机器人市场，同时拓展医疗市场和运动健康市场。

宇立仪器：主营产品覆盖一维力传感器到六维力传感器，共计 9 大系列，300 多个型号。公司以汽车碰撞假人领域起家，2007 年公司成为我国为数不多具有汽车碰撞假人多轴力传感器生产能力的企业，与上汽、大众等车企合作。目前公司六维力传感器已拓展到机器人打磨领域，与 ABB公司合作研发了十大系列的六轴力传感器和智能浮动磨头。

海伯森技术：主营产品包括 3D 闪测、高速工业相机等多类型的视觉传感器和六维力传感器。其视觉传感器产品销售占比较多，六维力传感器产品的销售仅占总销售量的 15%左右。公司六维力传感器的下游市场涵盖 3C 电子、工业自动化、精密工件检测、医疗、科研等行业。

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来源：爱玩科技fly