摘要：第一个节点是公司成立的 2015 年，余凯预判热门的云计算和移动计算已经到了终局，机器人计算方向未来会长得很大。这个决策帮助他们避开了拥挤的竞争，也为他们日后接入智能驾驶奠定了底座。

今年是地平线创立的第 9 年，也是公司上市的第一年。

回顾地平线的发展历程，创始人&CEO 余凯的很多思考塑造了地平线今天的形状——他标记了 3 个关键节点。

第一个节点是公司成立的 2015 年，余凯预判热门的云计算和移动计算已经到了终局，机器人计算方向未来会长得很大。这个决策帮助他们避开了拥挤的竞争，也为他们日后接入智能驾驶奠定了底座。

第二个节点是 2019 年，地平线开始进行业务聚焦，砍掉了玩具机器人、智能家居等非汽车业务，All In 自动驾驶。余凯觉得，与其在众多小领域花费同样多的经历， 不如专注资源在一个大生意上，因为大舍才有大得 。那一年，蔚小理都挣扎在生死线上，智能电动车并不是一个好方向，而地平线的大部分收入还都来自于非汽车业务。

隔年，中国智能电动车市场迎来快速增长。

第三个节点是今年，地平线赴港上市，成为今年港交所最大的科技企业 IPO。

上市不是终点，而是下一个阶段的起点。对于自动驾驶，余凯有一个大胆的判断—— 未来 3-5 年内，自动驾驶将会迎来终局。为此，他们需要投入全部资源 All in 自动驾驶 。

所以，地平线还分拆除了具身智能公司地瓜机器人。在他们的判断中，人型机器人是一件比自动驾驶更长远的事业。眼下，地平线更想专注在自动驾驶即将来到的大决战中。

在这个进程中， 余凯希望地平线能够成长为机器人时代的微软、英特尔 ，用科技赋能更多的机器人产业，让更多人类去免除体力劳动带来的束缚，享受更多的自由。

《圣经》里，耶稣在对观福音里说，凯撒的物归凯撒，上帝的物归上帝。余凯说，他们希望让人类的事归人类，机器人的事归机器人。

以下是余凯在极客公园 IF2025 创新大会上与极客公园创始人&总裁张鹏对谈实录，由极客公园整理。

地平线的 3 个关键节点

张鹏 ： 首先恭喜地平线成功地在香港上市。我听说你在香港的上市引发了很多资本的争夺，看来在今天地平线已经成为了大家一个重要的标的。我挺好奇的，当时公司上市成功之后，你们有什么庆祝活动吗 ？

余凯 ：其实上市后第二天，我就在跑客户的路上了。从 10 月 24 号上市到今天，我们公司还有好多高管没在一起聚过。因为我出差比较多，大家也比较习惯网上的工作和协同，所以我们打算等到年底再稍微聚一下。

张鹏 ： 有点忙得过分了 。

余凯 ：上市这件事本身就那么一天，那天过后我们就回到正常的轨道上了，该干嘛干嘛。

张鹏 ： 其实今天能够有一个成功的上市还是蛮不容易的，你们怎么去定义地平线这次上市的价值？

余凯 ：过去的两、三年里，中国科技公司的上市市场是非常低迷的，基本上没有太多高质量的发行。如果有发行，通常可能 70%、80% 都是基石，就是自己找了「亲戚朋友」，比如说地方政府或者上下游供应链。

地平线这次是 20% 的基石，其余 80% 都是市场化的发行 ，并且几乎第一次把大量的国际长线投资机构带回香港。所以对于香港的资本市场来说，这次是非常大的提升。

整体来讲，它的发行规模、上市规模是中国科技公司过去三年境外上市最大的。同时质量也是最高的，因为大量的国际长线机构，比如说曾经特斯拉的第一大股东 Baillie Gifford、世界上最大的主权基金挪威主权财富基金，包括一些大的长线、一堆国际机构，都非常热情地参与到了地平线。 我们大概超额认购了 18 倍，还是非常不错的。

余凯介绍地平线公司的三个关键节点｜极客公园

张鹏 ： 这个不是不错，已经是非常少见了。所以这背后到底是什么东西，形成了大家这么强烈的共识？

余凯 ：我们经常会说，这个时代真的非常富有挑战，经济也不好，包括整个消费信心方面都不太好。但是我觉得创业者真正要回答的问题是「我怎么样」、「我们怎么样」。

历史上看每次经济周期低迷的时候，往往是伟大的公司诞生的时候。比如中国的互联网，中国现在最大的几个互联网公司，其实都是在 2000 年左右互联网泡沫时期成立的；包括 2008 年的美国金融危机，Facebook 也是在这一时期成立的。

所以我们永远要问自己，在这种绝望中是不是能找到希望，你是不是有勇气、有智慧去穿越周期。

从地平线来讲，我们比较幸运的是抓住了智能电动车。智能电动车的上半场是电动化，下半场是智能化。我们在智能化这个领域成为了中国整个产业界，甚至是全世界范围内最重要的一个供应商，这个大周期对我们是非常有利的。

但是看到这个大周期的前提是 ， 前面 9 年要耐得住寂寞 。我们在 2015 年创立的时候要去做智能驾驶和机器人的芯片，那个时候没人看得懂，因为那时候讲的还是互联网模式创新，关于自动驾驶或机器人的芯片，大部分投资人不但看不懂，也不愿意投资，也不是一个热门方向。

所以我觉得每个人内心还是要找到那个相信的东西，哪怕别人都不看好你、不支持你的时候，你是不是能够坚持到那个时间节点终于来的时候。

张鹏 ： 听懂了，就是一个公司过去的非共识能够在一个领域内，印证成为新共识之后，过去吃的苦都会得到超额的回报 。 但我还是非常关心，在地平线整个发展过程中，有什么关键的决策节点，在今天想起来是非常重要的？

余凯 ：其实从地平线创立的第一天，我们就做了几个关键决策。尽管在地平线发展过程中我们做了很多愚蠢的决策，但因为得益于一开始那个原点，有几个关键决策做对了，所以我们整个大方向还是 ok 的。

第一个就是 做芯片，不做软件 。当时我已经做了 20 多年机器学习方面的算法，从来没有摸过芯片。但是我那时候深刻意识到，如果只做软件算法，可能不能构成一个商业模式，因为大家不愿意为软件付钱。

另外如果只做软件算法，它的护城河也不够宽。比如说大模型，今天中国大大小小的公司都能推出一些大模型，好坏如果仔细比较一下还是可以比较出来的，但大致水平没有明显的优劣。那么多人去做这个事情，你就会发现这件事情太拥挤了。

所以你要找一个人迹罕至、有长期价值，并且有很宽的护城河的赛道 。我当时直觉是，把我对机器学习、深度学习算法的理解注入到对硬件架构的设计，是可以成功的。

因为 第一中国的产业界不愿意为软件付钱，但是是愿意为芯片付钱的 。

第二是要把这件事情做出来很难，所以有足够宽的护城河 。比如说我们做车规级芯片，因为关系到人的生命安全，所以跟普通的消费电子类产品不一样，它的整个开发、测试、验证周期是比较长的。每一代产品从项目启动到挣第一份钱，需要 5 年。

我在创业第一年就问自己：「如果大公司做这件事情，我怎么去 pk？」那实际上做这件事他们也得花 5 年时间， 所以这件事对大公司、小公司都是平等的，因为时间是最不可置换的 。所以我觉得这个护城河够可以的。

这是从软件到芯片，是我的一个非共识。

还有一个非共识，是做机器人的计算 。2015 年是云计算、移动计算的天下，所以周边有好多朋友跟我说，应该去做云计算的芯片，或者做手机芯片。

但是我觉得站在 2015 那个时间点，如果说移动计算是一个足球赛的话，这场球赛基本快踢完了。这个时候我冲进球场，连当捡球的都不配。 所以创业一定要创当下很小、未来可能是很大的一个业务。

至于云计算这个方向，有英伟达。地平线创立于 2015 年 7 月 14 日，那一天英伟达的市值只有 107 亿美元。但我那时候其实已经知道，这场仗英伟达赢定了，因为 CUDA 在 GPU 之上所建立的整个软件生态，我觉得是没有办法冲破的。如果去做云计算，已经晚了，于是我决定做机器人的计算。

那个时候根本没有机器人的市场，但是我们从一开始就意识到机器人的计算和自动驾驶的计算可能是一回事，都涉及环节感知、人机交互、决策控制，所以我们后面很快接入了汽车的计算。

这是 2015 年，最初的几个决策奠定了我们跟很多公司在起点和路径上是不一样的。

地平线的第二个关键节点是 2019 年，我们决定 All in 汽车。

在这之前我们花了 5 年时间去思考机器人的计算，该从什么商业的视角去切入。我们试了好多垂直领域，整体来讲是两类：一是汽车。我们认为汽车一定是大生意，但它是长周期；我们也试了玩具机器人、智能家居等等，每一个垂直领域，不会有汽车那么大，但是商业模式比较短，也不需要车规、功能安全这些东西。

2019 年的时候我们意识到还是要大舍大得、大得大赢，与其每一个小的领域花的精力同样多，还不如干脆赌一个大的。于是 2019 年我们做了一个重大的战略取舍，把汽车以外的所有项目全砍掉。

余凯介绍反共识如何指导了公司的发展｜极客公园

张鹏 ： 那时候那些业务一年大概营收多少 ？

余凯 ：那时候地平线主要的收入都是非汽车的。但我的直觉觉得砸一堆的小坑还不如砸一个深坑，还不如 10 倍兵力投入到一个最有价值的领域。

我觉得这个转念对我的战略思考和组织能力等各个方面，其实是一个重大的升级。因为人性是愿意做加法的，是不愿意舍的， 所以我对抗了自己的惯性，思考的是从未来看现在的必要性 。

其实 2019 年汽车并不是一个好方向，根本融不到钱。但不管怎么样，我们逆周期地去做了这个决策，没想到 2020 年汽车就起来了。所以我有时候反思，就算所有的判断、战略、决策都对，但也不要忘了一件事——运气，我觉得运气也很重要。

第三个重要时间节点就是今年，地平线决定在香港上市 。当时所有人劝我说不要去香港。

我当时基于几个判断，决定去香港上市。从一个概率角度来讲，当一个股市已经很低迷的时候，那你会想，它往下走的概率高还是往上走的概率高？

还有一点是， 整个中国市场某种意义上已经到了内卷的程度，其本质是供大于求，内需不足，所以未来大趋势是中国企业的出海 。所以一个开放的国际化的金融市场，一定是这种企业最好的上市的选择。比如说美的，今年美的接近一半收入都是在海外。

基于这些判断，我们反共识地决策，一定要去香港。

一开始在路演时整个感觉也不是那么好，因为毕竟整个情况比较低迷。我们 3 月 26 号交表，4 月份开了产品发布会，投资者对我们产品更加有了信心，然后香港股市神奇地在 4 月份开始回暖。到了 8 月底的时候我们当时正好拿到了证监会的路条，9 月份过了港交所的聆询，然后 9 月 24 号整个股市都回暖了。

最后，10 月份，我们上市。

张鹏 ： 你刚才也将讲你做了 20 年的算法研究。我比较感兴趣 ， 这些年从一个科学家变成企业家，对你最大的改变是什么？你喜不喜欢这个改变？

余凯 ：我觉得这个感情是比较复杂的。在整个创业过程中，其实有很多艰难的时刻。有的朋友问我：你哪段是至暗时刻？我觉得很难回答， 因为每天一睁眼都是至暗时刻 。所以我最近对我身边好多朋友最大的贡献，就是劝阻了他们的创业冲动。因为你真的创业了以后肯定是没有生活的，要完全接受一个非常人的生活状态。

所以如果回到 2015 年，当我知道这个过程有这么难的时候，我还会不会创业？可能我就不太敢创业了，因为你要经历的挑战太多了。

但是另外一方面，我自己收获还是很大的。因为以前做科学家的人生相对来讲还是比较单维度的，你对这个世界的丰富性、复杂性是缺乏了解的。于是你经历了怎么去建立一个组织、怎么打造一个组织的文化、怎么在纷繁复杂的变化中去制定你的长期的战略，并且从战略到落地的执行、实现商业的闭环、打造销售的团队，并且在这个行业里建立生态，面对资本市场等等。

在这个过程中 的 收获 ， 就是你把自己变成了一个多维度的人 ，不仅对技术，你对社会、对人文、对历史、对哲学等好多事情，都要有更深的理解。这些理解会让自己智慧有更多的升级，这种愉悦感、这种满足感也是空前的。

张鹏 ： 地平线在完成成功上市之后肯定也会开启一个新阶段，因为上市从来不是终点，上市是下一个阶段的起点。那么地平线下一个阶段最重要的目标、台阶、挑战是什么？比如说未来如何变成规模化的、创造更大价值的公司，这个关键点在哪里 ？

余凯 ：地平线在过去的几年里面证明了我们在芯片、软件这一块具有初步的世界级的竞争力，在过去几年我们面对的竞争对手很少是国内公司，基本上是全球的顶级硬科技企业。整个市场的竞争中，今天中国整个辅助驾驶、智能驾驶方面计算方案的供应商，去年我们是市场第二名，今年是市场第一名。

未来 5 年我们肯定也不是竞争驱动性的，还是要朝着自己的使命去勇敢做自己，思考怎么样通过我们的努力，让整个全人类更快地去享受到智能驾驶给每天的生活所带来的安全、轻松、自由。

我们希望科技能够普惠。不仅是豪车或者高端车搭载，我们希望 10 万人民币的车也能够搭载自动驾驶；我们希望 5 年时间能够让自动驾驶做到，让你可以全程脱手，可以全程看微信，可以全程开视频会议。不仅仅是中国，也包括全世界。

我们希望到 2030 年，全世界都能进入这样一个状态，同时地平线也成为世界级的一个科技企业，这是我们未来 5 年的目标。

当然我们的最终目标不仅于此。地平线创业第一天就说， 我们把公司名字叫 Horizon Robotics，就是想做机器人时代的微软，机器人时代的英特尔这样的企业 。我们希望 2030 年以后能够去赋能和成就更多的机器人产业，让这些机器人的产品搭载了地平线的计算方案后，变得更加智能，能够让更多人类去免除体力劳动带来的束缚，享受更多的自由。

《圣经》里有句话，让上帝的归上帝，凯撒的归凯撒。 我们目标就是 让机器人该做的事归机器人做，人做的事归人 。人做的事不应该在富士康的产线上，连上个厕所都要算时间，这是人做机器的事。

包括开车，在北京城市里面没有人享受开车的乐趣。如果你真的在一个开阔的原野上面你会愿意去开车，享受驾驶的乐趣，但是大部分时间我们让机器开就好了。

我们希望通过我们的努力去创造这样一个未来，让人做人的事。

「再来一次，不确定还敢创新」余凯回望创业以来的挑战｜极客公园

3 年后，自动驾驶会发生巨大拐点

张鹏 ： 你提到智能驾驶今天还有很多不足，我们作为消费者，每个人对智能驾驶有自己的理解，但是智能驾驶这件事是你最熟悉的领域。我好奇作为这个领域里专业的人 ， 你觉得今天智能驾驶有什么问题？还有什么做得不够好的？

余凯 ：智能驾驶一定是刚需，如果暂时还没有成为刚需，确实是因为它的技术不够好。但是我觉得最近几年，像多模态大模型、端到端的训练、还有算力，也就是摩尔定律的发展， 大概三年时间自动驾驶会发生巨大的拐点 。

其实地平线内部基于新一代的征程 6 和新一代的智驾系统 SuperDrive，我们的自动驾驶系统已经可以在北京朝阳、望京或者上海静安区或者徐汇区，在下午 6 点下班的高峰期这种很疯狂的路况下，做到全程无监管、绝对老司机，甚至可以说开车开得比我还好。

关键变化就是以后大模型多模态、端到端技术，还有更大的算力。自动驾驶技术已经有很长时间的积累，如果从 Google Waymo 算起的话，已经有 20 年了。短期来讲的话，大家对技术的发展不一定非常满意，总会去高估，但是长期的话就会低估。像去年 ChatGPT 横空出世，会让人觉得，我们以前做的自然语言理解、机器翻译，突然一下就被击穿了。

我觉得就这么两年，自动驾驶也会发生像 ChatGPT 这样巨大的拐点。

张鹏 ： 你刚刚提到了一个词叫「老司机」。你怎么定义老司机？因为老司机就是一个更好的智能驾驶，你要优化它，肯定要先定义它。它会体现在什么方面呢？

余凯 ：我们对这个产品赋予了一种比较性格化的描述，叫「 优雅不怂，从容笃定 」。

现在比较老一点的自动驾驶系统，第一是不优雅，在好多时候有很强的顿挫感，让你觉得不舒服。或者有时候方向盘面对不同的情况，会不停地抖动，让人类司机也觉得慌。还有一种极端，是面对比较复杂的路况，它最好的策略就是停在那不动，像个怂包一样，你也觉得不舒服。因为在北京打拼大家都不容易，赶路时间很重要的。

优雅和不怂是个矛盾，我们就想用科技升维的方法解决这个矛盾。我自己的感觉，最近我们自己内部技术的进步让我自己觉得都吃惊。两年前我很难想象用 11 个摄像头，就能够实现跟有经验的人类司机差不多的表现，我觉得技术的进步已经在超出我的想象的边界了。

张鹏 ： 所以这个进步的背后支撑它的核心，还是跟端到端的这样一套新的思路有关系的 。

余凯 ：我觉得首先是关键的技术的发展，像端到端技术，交互式的博弈等等，但是我觉得还有一个很重要的就是你整个的系统架构，需要具备两个能力 ：一、算法创新能力，二、你需要软件、硬件、系统的强大的工程质量。

这两个能力能够支撑你在这个领域成为这个领域的领先者，最后成为这个领域的王者。但是很多年轻的公司比较关心算法创新，工程能力、系统能力不一定那么重视。

像我以前在互联网行业，互联网行业如果一个软件出现一个 Bug，马上就可以改改，改好就可以上线。但车是硬件，如果车出问题了，可能要有一批车的召回，甚至导致灾难性的事故。所以我们对这件事要有充分的敬畏之心。换句话说，其实智能驾驶这件事也是适合我们这种老年人创业，有些方面我们做得稍微扎实一点。

张鹏 ： 最早马斯克提自动驾驶 Auto Pilot 概念的时候，本质上还是个辅助驾驶 。 你觉得要做到 L4 级别的自动驾驶，这个时期会多久发生？

余凯： 我自己感觉，大规模的 L4 和 L5 差不多 5 年就能搞定 。最近人工智能技术的发展，使得自动驾驶不仅对局部场景有很好的表现，而且推广性强太多了。

像以前搞翻译，中译英、中译日、中译德，每一个都要单独做一个软件系统，现在一个大模型全搞定，说明整个模型泛化能力是很强的。在自动驾驶也是一样，以前像雕花一样地搞系统，高速、泊车、城市，每个都是不同的系统。现在一个大的 AI 全搞定，现在模型的泛化能力、举一反三的能力，比以前强太多了。

张鹏 ： 在这个进程中，推动它的更关键的因素是什么？是算法还是算力，或者其他？

余凯 ：我始终觉得更重要的还是算法。今天早上我还看到 OpenAI 的前首席科学家 Ilya Sutskever 说人类的数据快用完了，Scaling Law 遇到问题了。互联网数据像化石能源一样，就这么多，后面人工智能的发展本质还是要通过算法的演进。

我举一个极端的例子，爱因斯坦推导相对论。他没有做过任何试验，也没有任何观测数据，完全是通过思想试验，在一个理念世界里面推导出了广义相对论。所以真正的智能是独立于这个宇宙存在的，就像数学一样。在宇宙大爆炸发生之前，数学就是存在的。所以你不需要观测数据，你不需要这个人类这个世界的数据，然后才能够发展出智能。终极的人工智能只要靠计算就可以，不需要数据。

张鹏 ： 今年我们突然看到很多城市在跑 Robotaxi 这样完全无人的出租车。这一方面让大家看到了自动驾驶技术的进步，另一方面也有一些讨论说，如果未来都是这种共享模式，对于智能电动车这个产品的定位、商业模式、市场需求是否会带来很大改变 。 你觉得共享的需求和个人的需求会因为技术变化带来连锁反应吗？

余凯 ： 我持有反共识的看法，随着自动驾驶的时代来临，其实汽车共享化是一个小趋势，真正的个人化才是大趋势 。

张鹏 ： 为什么 ？

余凯 ：你会跟别人共享你的手机吗？

张鹏 ： 从来不共享 。

余凯 ：其实人类的天性是随着技术的进步，拥有更多自由，而不是更少。你好不容易有一个自动驾驶的汽车，一定会存在你很多的内容。不光是数字内容，也包括你的很多物理内容。比如说你上班的时候，有时候开会你需要西装，放在车里；你下班需要打网球，运动设备在车里。

它相当于是移动会客室、移动的咖啡厅、移动的工作间、移动的娱乐室。你愿意把这些东西跟别人共享吗？你坐在车里面突然发现车里都是上一个客户吃的炸鸡翅的怪味，你会喜欢吗？不会的。 自动驾驶会释放很多可能，这些可能都在车里被存在，你不会想着跟任何人共享。

张鹏 ： 所以这件事反过来跟技术无关，跟人性相关。一个创造价值的过程要讲降本增效，但是人生是不能讲降本增效的，人生其实是要更自由、更丰富的。所以这个时候如果有更丰富的供给，更自由的时间，人人都想要自己拥有，而不是共享 。

余凯 ：我觉得人的生命整天追求效率，过得像是机器，这个逻辑是有问题的，科技的发展其实是应该让人生越来越丰富。

「技术的进步，该让人更加的自由」余凯阐释技术进步的意义｜极客公园

张鹏 ： 今年我也看到一个新变化，就是地平线在具身智能领域孵化了地瓜机器人。地平线本身就是要给机器人造大脑，为什么要分拆一个公司出来呢 ？

余凯 ：一 是两个业务节奏不一样 ，目前自动驾驶我认为属于未来 3 年、5 年就大决战，全世界范围内差不多就会把格局锁定。所以整个地平线团队还是要聚焦，把所有的带宽投入到自动驾驶大决战里面去。

对于机器人我们认为需要有更长时间的孕育，需要生态的培养。像地瓜机器人现在已经是国内机器人领域最大的计算方案的供应商，但是真正地让人形机器人这些飞入寻常百姓家，还需要时间。

拿智能电动车做比较的话，2014 年蔚小李创立的时候，其实特斯拉已经有 Model X 了，说明这个产业已经出来了。可是 今天人形机器人这个产业没有出来 ，相当于智能电动车时代的史前时代，还需要有更长时间的孕育。

现在地瓜机器人注重整个开发者生态，去支持很多的有梦想的机器人的开发者，包括我们在国内 20 多所高校里面开设课程，有点像英伟达 15、16 年搞 CUDA 那样。这件事需要超长期的耐心建设生态。

地瓜机器人跟地平线是两个不同的节奏周期、不同的战略阶段，所以我们打造相对来讲比较独立的团队，来干这个事情。

张鹏 ： 所以本质上在不同的领域，不同的技术发展过程中，如果节奏不匹配，放在一个公司里是不对的，应该让他们各自匹配对应的客观环境和客观阶段去发展 。

余凯 ：对。

张鹏 ： 最后一个问题，机器人这件事什么时候会进入大决战的阶段？

余凯 ：前几天我有几个朋友从硅谷回来，他们拜访了特斯拉、斯坦福等等。有几个人工智能领域耳熟能详的领军人物，跟他们讲了比较悲观的说法，认为人形机器人可能 30 年都不一定搞定。

但我自己觉得应该是 5-10 年。

这也很正常，今天还是在机器人早期，就像我们十年前预测自动驾驶什么时候实现一样，看法差距也非常大。

但我觉得机器人跟自动驾驶、大模型有一个最大差别，就是 大模型跟自动驾驶都非常容易收集数据，数据是海量存在的，机器人没有数据。 也就是说，现存基于大模型训练的方法论就不成立，需要一个全新的方法论去做。

但我自己还是比较乐观。

来源：极客公园