摘要：精密丝杠的高精度及高负载特性得到工业级具身智能机器人的青睐，丝杠行业历来由海外龙头占据绝对市场份额。近年国内丝杠投入热潮持续，国产厂商有望打通行星滚柱丝杠/微型丝杠的高性价比之路。
1）核心零部件：丝杠
精密丝杠的高精度及高负载特性得到工业级具身智能机器人的青睐，丝杠行业历来由海外龙头占据绝对市场份额。近年国内丝杠投入热潮持续，国产厂商有望打通行星滚柱丝杠/微型丝杠的高性价比之路。
定义：丝杠是将旋转扭矩转换为线性扭矩的机械传动装置（部分情况下，反之亦可）。行星滚柱丝杠主要用于机器人的四肢部位，Optimus的单机丝杠价值量或超2万元，对应BOM占比约10%。
市场规模：若2028年特斯拉Optimus年出货量达30万台，则全球行星滚柱丝杠新增市场规模有望达30亿元。当前行星滚柱丝杠的全球拟投产能约100-200万根/年，已建成产能超过10万根/年。
竞争格局：国内行星滚柱丝杠市场中，以Rollvis、GSA、Ewellix为代表的海外厂商占据超过80%的市场份额。受机器人等下游需求带动，以恒立液压为代表的本土企业加速丝杠领域突破。
相关公司：恒立液压、五洲新春（新剑供应商）、贝斯特、浙江荣泰（拟2.45亿收购狄兹精密51%）、雷迪克（1.35亿收购誉展精密51%股权）、金沃股份、北特科技、震裕科技、双林股份（收购科之鑫-磨床）。
2）核心零部件：电机及伺服驱动系统
行业观点：驱动系统类似于专用化的伺服。国内整机企业早期阶段自主设计为主，有利于提升整机设计的灵活性，但是保障长期稳定运行的工程难度较高。随着技术形态逐步确定，行业有望开启小批量量产，关注通用工控企业在电控产品经验、人才积累以及规模化生产的降本优势。
定义：驱动系统是机器人的动力来源，技术形态相当于专用化的伺服，主要由无框力矩电机/空心杯电机+驱动器+编码器构成，上述零部件均需要针对机器人进行高功率密度、小型化的特殊设计。
市场规模：若2028年特斯拉Optimus年出货量达30万台，则驱动系统新增市场规模有望超117亿元。
竞争格局：根据MIR，国内伺服行业已经实现较高比例的国产化替代，2024年汇川技术、雷赛智能、信捷电气、埃斯顿等市占率分别达到28%/4%/4%/3%/，主要外资企业包括西门子、Maxon、Faulhaber等。
相关公司：汇川技术、兆威机电、鸣志电器、伟创电气、峰岹科技、雷赛智能、禾川科技、步科股份。
3）核心零部件：力矩传感器
定义：力矩传感器是一种电子装置，用于监测、检测、记录施加在其上的线性力和旋转力，将力信号转化为电信号，主要分为扭矩传感器和六维力传感器，已大量使用于协作机器人打磨、抛光碰撞检测等领域。
行业观点：力矩传感器是机器人中最优的力控传感方案，具有精度高、频响快、可靠性好、寿命长等优点，目前机器人关节中基本上都应用了力矩传感器，在双手和双足关节中一般使用六维力传感器，在其他关节中更多地使用扭矩传感器，随着机器人的放量，力矩传感器将会取得快速放量。
市场规模：若2028年全球机器人出货量达到30万台，则力矩传感器增量有望达到900万台，且不包括目前工业及消费领域的扭矩传感器数量（每年约100万台），均价有望从上千元人民币降至小几百元。
竞争格局：全球力控传感器的主要厂商有ATI、霍尼韦尔等，国内力传感器行业未上市公司实力较强，代表公司包括坤维科技、宇立仪器、蓝点触控、鑫精诚等，上市公司主要有柯力传感、安培龙、东华测试、凌云股份、昊志机电等，目前国产化率在快速提升。
相关公司：柯力传感、安培龙、东华测试、凌云股份、昊志机电、瀚川智能（参股坤维科技）。
4）核心零部件：减速器
行业观点：当前减速器处于国产替代加速、技术逐步收敛、应用由工业→具身智能机器人拓展的关键时点，为全球谐波/行星减速器市场带来较大产能缺口。国产厂商有望依托产品高性价及快速扩产，实现高弹性成长。
定义：减速器主要功能为降低输入端电机的转速，从而增大扭矩提高输出端机械臂的负载能力。谐波/行星减速器为具身智能机器人的核心零部件，单机价值量或超1万元，BOM占比约5%。
市场规模：若2028年特斯拉Optimus年出货量达30万台，则全球谐波减速器新增市场规模有望超37亿元。当前谐波减速器的全球产能约300-400万台/年，30万台机器人的出货量有望带来数百万台的产能缺口。
竞争格局：2024年谐波减速器全球市场，日本厂商哈默纳科仍占主导地位。国产厂商加速追赶，根据MIR，国内市场绿的谐波/来福谐波/杉川谐波/同川科技的份额分别占24.8%/8.9%/7.9%/4.6%/1.5%。
相关公司：哈默纳科、绿的谐波、中大力德、环动科技、瑞迪智驱、国茂股份、蓝黛科技、科达利。
5）主控芯片
行业观点：当前部分具身智能整机厂采用工控机（搭载英伟达GPU）作为主控，但是随着算力发展和量产需要，高算力主控模组的需求和渗透率会快速提升，用于“大脑”的高算力模组会从当前200-500T逐步提升至500-1000T。算法优化可使同等任务算力需求下降，技术路径趋向"效能优先"而非粗放式算力堆砌。
定义：控制系统可分为具身智能系统和运动控制系统，即大脑和小脑。高算力主控（>100Tops）一般应用于大脑，运行VLA模型，中低算力主控（
市场规模：若2028年特斯拉Optimus年出货量达30万台，则全球高算力主控SoC芯片新增市场规模有望达50亿元，高算力主控制器新增市场规模有望达100亿元。
竞争格局：高算力主控SoC芯片由特斯拉、英伟达和高通占主要份额，国产智驾芯片厂商地平线等加速布局。主控模组国产替代加速，玩家主要为传统通信模组、域控制器模组厂商横向拓展至高算力主控模组。
相关公司：1）高算力主控SoC芯片：特斯拉、英伟达、高通、MTK、英特尔、地平线机器人、黑芝麻智能等；2）高算力主控制器模组：英伟达、英特尔、广和通、天准科技、移远通信、美格智能等。
6）核心零部件：腱绳
行业观点：目前腱绳材料仍在验证阶段，UHMWPE（超高分子量聚乙烯）纤维性能优异，钢丝绳成本优势明显，建议密切跟踪产业链验证进展和相关企业的市场拓展情况。
定义：腱绳传动因仿生性强、结构紧凑等特性在国内外多款灵巧手中得到广泛应用。灵巧手的自由度达到24个后，腱绳及相关部件单机价值量或超5,000元，对应BOM占比约3%。
市场规模：腱绳需求同时受益于灵巧手自由度提升、新增机器人出货的增量需求和存量机器人的更换需求，若2028年特斯拉Optimus年出货量达30万台，则全球腱绳合计市场规模有望接近7亿元。
竞争格局：2023年全球UHMWPE纤维产能为6.7万吨，其中国内产能为4.5万吨。根据各公司官网，目前南山智尚/同益中/恒辉安防产能分别为3,600/7,960/3,000吨，其中南山智尚在机器人领域已有在手订单。
相关公司：南山智尚、同益中、恒辉安防、大业股份。
7）核心零部件：轻量化材料PEEK
行业观点：材料轻量化是未来机器人减重主攻方向，综合考虑性能指标、经济性及机器人规模化生产带来的需求弹性，建议重点关注PEEK。目前海外厂商占据主导，看好国产厂商依靠性价比优势加速国产替代。
定义：PEEK是全球公认的性能最好的工程塑料之一，近年来逐步在中高端领域替代金属材料。PEEK可应用于机器人的外壳、骨骼等结构件，Optimus的单机PEEK价值量或超3000元，对应BOM占比约1.5%。
市场规模：若2028年特斯拉Optimus年出货量达30万台，则全球PEEK新增需求0.30万吨，新增市场规模有望超7亿元。
竞争格局：根据头豹研究院，2024年PEEK全球市场，英国厂商威格斯仍占主导地位，市占率（产能口径）超5成。全球市场中中研股份/沃特股份/浙江鹏孚隆的市占率（产能口径）分别占6%/6%/4%。
相关公司：中研股份、沃特股份、新瀚新材、中欣氟材、肯特股份、唯科科技、恒勃股份。
8）轴承
行业观点：当前轴承行业处于加速国产替代进程中，部分领先国产厂商具备高壁垒具身智能机器人用轴承技术储备，且靠近机器人全球重要零部件供应商生产中心，有望凭借性价比优势切入，实现高弹性成长。
定义：轴承的主要功能为支撑机械旋转体，传递力和运动，通过降低其运动过程中的摩擦系数降低摩擦损失，并保证其回转精度。轴承为机器人的核心零部件，主要应用于旋转执行器及线性执行器中。
市场规模：若2028年特斯拉Optimus年出货量达30万台，则轴承领域新增市场规模有望接近15亿元。
竞争格局：根据头豹研究院，2024年轴承全球市场中斯凯孚、舍弗勒等头部“轴承八大家”企业总计市占率约7成，技术全球领先。受益于下游减速器等行业的国产化率提升，头部企业逐步实现国产替代。
相关公司：国机精工、长盛轴承、龙溪股份、五洲新春、金沃股份、力星股份、南方精工。
9）核心零部件：动力电池
行业观点：固态电池是当前锂电池行业重要的技术发展路径和行业趋势。由于具身智能机器人体积、质量有限，其对能量密度及安全性要求较高，属于固态电池的潜在应用场景。随着2027年固态电池逐步迈向商业化量产，具身智能机器人电池环节有望实现从液体电池向固态电池的转变。
定义：电池为具身智能机器人动力来源，具备高能量密度、高倍率、高安全和长寿命等多重要求，当前BOM占比约1%。相比于液态锂离子电池，固态电池能量密度可达到500Wh/kg（液态锂电池约为250Wh/kg），能量密度与安全性占优。
市场规模：若2028年特斯拉Optimus年出货量达30万台，则锂电池新增市场规模有望超12亿元。从技术路线来看，2027年固态电池有望大规模量产，技术渗透率有望达到50%，对应8.8亿元市场空间。
相关公司：
1）固态电池制造：重点推荐宁德时代、比亚迪、欣旺达、国轩高科、鹏辉能源；
2）固态电池设备：重点推荐a.整线设备环节：海目星、利元亨，b.专用设备环节：赢合科技、杭可科技、联赢激光、骄成超声、纳科诺尔、曼恩斯特；
3）非固态方面：宁德时代、亿纬锂能、蔚蓝锂芯、珠海冠宇。
10）核心零部件：电子皮肤
行业观点：电子皮肤能够赋予机器人更高感知维度，丰富多维信息数据采集的同时大幅增强机器人处理复杂任务的能力，同时也是机器人仿生化的重要发展趋势，潜在市场空间广阔，看好国产厂商发展潜力。
定义：电子皮肤即柔性触觉传感器，兼具柔性、触觉反馈及仿生特性，旨在模拟人类皮肤的传感功能。电子皮肤能够提升机器人在复杂环境中的自适应移动、灵活处理物品，以及以安全的方式对身体与周围物体的接触做出适当反应的能力，满足现阶段机器人开发对于高效、精确与多维度触觉信息数据采集需求。
市场规模：按单台Optimus电子皮肤价值量3600元计算，若2028年特斯拉Optimus年出货量达30万台，全球电子皮肤新增市场规模达9亿元。
竞争格局：现阶段电子皮肤主要应用于消费电子及医疗保健领域，机器人领域应用仍处于合作开发、送样实验阶段，国际厂商MC10、Xenoma、索尼、三星占据领先地位，国产厂商汉威科技、福莱新材、华威科后来居上加速崛起。
相关公司：福莱新材、汉威科技、祥源新材、日盈电子、东方电热。
11）核心零部件：视觉传感器
行业观点：当前视觉传感器处于核心技术不断突破、应用场景不断丰富的快速增长时期，产品由2D→3D、由工业级→消费级拓展，大规模产业化和商业化有望实现，为全球中高端视觉传感器市场带来较大产能缺口。国产厂商有望依托自主产权研发和产品性能优化，实现量与质的同步提升。此外，由于3D激光雷达算法成熟度高、稳定性强，宇树、智元、众擎、星海图等重点人形厂商采用3D激光雷达+视觉模组的融合方案。
定义：将光信号转化为电信号，以提取目标物体特征数据的智能设备，并通过内置算法实现检测、测量、识别或决策，是机器人的核心部件之一。消费级产品价格在数百至数千元不等，工业级产品价格更高。
市场规模：若2028年特斯拉Optimus年出货量达30万台，全球视觉传感器新增市场规模有望超11亿元。
竞争格局：2024年视觉传感器全球市场，美国康耐视、日本基恩士仍占主导。根据GGII，工业视觉领域，国内市场奥比中光/凌云光/思看科技/天准科技的份额分别占1.6%/8.1%/5.1%/7.2%。
相关公司：奥比中光、凌云光、思看科技、天准科技。
12）核心零部件：惯性测量单元（IMU）
行业观点：伴随技术进步及精度提升，当前MEMSIMU正从消费及汽车等传统应用场景，逐步拓展到高端工业甚至国防军工领域。其中，壁垒相对较低的模组集成环节正涌现出越来越多的国产厂商，难度较高的MEMS陀螺仪芯片等也正迎来加速国产替代。MEMSIMU为具身智能机器人中的关键传感器，但技术路径暂未收敛，精度、应用部位、数量等方面主流公司有一定差异。
定义：IMU的主要功能为感知物体的角速度及加速度，通常由3轴陀螺仪及3轴加速度计组成，部分品类涵盖3轴磁力计。IMU为具身智能机器人的核心零部件，单机价值量约2000元以上。
市场规模：我们预计2023年全球MEMSIMU市场规模约20亿美元。若2028年特斯拉Optimus年出货量达30万台，则全球MEMS惯性传感器新增市场规模有望超3亿元。
竞争格局：根据明皓传感招股说明书，海外大厂占据全球IMU主导地位，2021年博世/意法半导体/TDK/霍尼韦尔/ADI分别占全球市场的35%/20%/20%/6%/7%，行业CR5约88%。
相关公司：芯动联科、华依科技。
13）核心加工工艺设备：机床及刀具
行业观点：机床是具身智能机器人重要零部件的核心加工设备，若机器人大规模放量，则有望对标新能源汽车对机床的需求拉动弹性，“以车代磨”、旋风铣等技术路径值得关注。
定义：金属切削机床主要通过车铣刨磨等多种方式将工件制成所需的形状、尺寸及表面精度。丝杠等多类零部件均需经过机床加工，目前技术方案尚未收敛，磨削精度有保障但效率较低。
市场规模：2024年国内金属切削机床、金属成形机床、切削工具的市场规模分别为1,687亿、930亿、1,077亿元。若2028年特斯拉Optimus年出货量达30万台，则新增磨床数量有望超1100台。
竞争格局：根据中国机床工具工业协会，高端磨床的进口比例仍然较高，2022-24年，磨床品类均为金属加工机床进口金额排行的第三位，进口金额分别达8.1亿、7.7亿、8.3亿美金。秦川机床旗下的汉江机床螺纹磨床市占率位列国内第一。
相关公司：秦川机床、浙海德曼、华辰装备、日发精机、津上机床中国、创世纪、沃尔德、鼎泰高科。
来源：全产业链研究一点号
