摘要：人形机器人领域日前传来重要消息。全球首款全身摆线关节人形机器人正式问世。有业内专家指出，这一突破性成果不仅标志着人形机器人技术的重大飞跃，更为具身智能的发展开辟了全新的道路。
人形机器人领域日前传来重要消息。全球首款全身摆线关节人形机器人正式问世。有业内专家指出，这一突破性成果不仅标志着人形机器人技术的重大飞跃，更为具身智能的发展开辟了全新的道路。
据悉，这款人形机器人搭载了动易科技研发的一体化摆线关节模组PhyArc，该模组是这款产品的核心动力源泉。该模组融合了自研摆线减速器、力矩电机、驱动系统与双编码器，具备轻量化、高爆发、抗冲击、高精度、低反驱力、高频通信、高集成度等特性。PhyArc系列模组最轻仅为0.2kg，最高峰值扭矩超过530N·m，可承受5倍以上瞬时过载冲击力，背隙仅为1弧分，关节反驱扭矩低至1N·m以下。
这款人形机器人核心技术之一是其自研的摆线减速器，这种减速器作为关节驱动的核心，具有体积小、扭矩大、精度高的显著特点。以图中的PHYBOT为例，正是依靠这种摆线减速器技术，实现了人形机器人少见的灵活步态和全身协调运动。这种技术让机械关节更接近人类肌肉的柔顺控制，极大地提升了机器人的自然性和适应性。
这种技术优势不仅在实验室中得到了验证，更在实际应用中展现出了重大潜力。正是这些核心技术的表现，吸引了普超资本对动易科技的投资。
▍摆线减速器有望成为人形机器人新的迭代方向
减速器作为人形机器人的核心零部件，主要用于匹配转速和传递转矩，占单台人形机器人成本的15%-20%。在人形机器人领域，减速器的选择直接决定了机器人的性能表现。
目前机器人常用的减速器主要有四种类型。谐波减速器具有传动比大、精度高、体积小的优点，但柔轮反复变形导致抗冲击性和寿命相对不足；行星减速器结构简单、成本低，但背隙大影响精度，且多级传动导致体积重量增加；RV减速器精度高、负载能力强，但体积和重量大，不太适合人形机器人；摆线针轮减速器则兼具高承载能力、较高传动精度，同时体积小、重量轻。
从技术原理看，摆线减速器在设计与工艺方面均具有较高壁垒。齿廓设计与修形方案直接影响性能，修形量过小会导致零件卡死，过大则降低传动精度。制造工艺复杂，需要磨齿机、磨床、热处理等高端设备，单价往往在几百万到千万级别。
值得关注的是，摆线减速器正在经历新一轮技术升级。今年4月，科盟创新推出的PEEK轻量化摆线减速机，可以实现±1.5%低波动率，空间压缩30%，抗冲击能力提升200%，适配紧凑型高负载任务，其PEEK材料的应用不仅大幅降低重量，同时具备出色的耐磨性和高强度。由Agility Robotics开发的双足机器人Cassie及其全人形版本Digit参考了鸟类行走机械结构，在腿部采用了摆线减速器，实现了高行走性能。
当前人形机器人面临的技术瓶颈正在被突破。特斯拉Optimus在腰髋等6个高负载旋转关节主要采用谐波减速器，但其负载能力弱和疲劳问题始终是痛点。行星减速器虽扭矩强劲但精度不足，纯RV减速器体积重量大，均无法完美适配需求。
摆线针轮减速器恰好填补了这一市场空白。它兼具精度（优于行星）和负载能力（优于谐波），且体积小、重量轻（优于RV），同时具有较好的传动效率和传动比，成本也相对适中。在摆线减速器基础上进行性能、结构、材料等维度的优化升级，有望逐步满足人形机器人各场景需求。
从市场规模看，前景极为广阔。据QYResearch预测，在未考虑人形机器人需求的情况下，2029年全球摆线减速机市场规模将达23.6亿美元。如果加上人形机器人的爆发性需求，到2030年全球机器人用新型减速器的市场空间有望超过140亿元。
减速器的发展将呈现"横纵并举"趋势。横向上，继续朝高精度、大扭矩、高效率、小体积方向迭代；纵向上，机电一体化成为重要方向，将减速器与电机、编码器、传感器等组合，提供高附加值模块化产品。
▍摆线减速器概念股深度解析
以下盘点了在人形机器人摆线减速器领域积极布局的相关上市公司，这些企业凭借在汽车零部件领域的技术积累和制造优势，有望抓住人形机器人产业发展带来的新机遇。
（1）双环传动
双环传动创立至今40余年持续专注于机械传动，在国内纯电汽车大功率市场占据70%+份额。公司在机器人业务方面成果显著，RV减速器打破日欧品牌垄断格局，国内市场份额达到14%，仅次于日本纳博特斯克的53%。
公司依托材料、工艺、设备、设计、产业技术等多方位加持的精密制造能力及Know-how，以及一致性、大批量供货能力，逐步向高精度、高品质、高附加值的齿轮及其相关产品拓展。谐波减速器多型号产品已批量供货并获客户认可，积极布局新型减速器。
财务表现强劲，2024年海外营收13.1亿元，同比+18.5%，海外销售毛利率29.2%，同比+4.2pct。公司已导入全球领先电动车企、邦奇标致雪铁龙、舍弗勒、博格华纳等新能源车企及减速器领域供应链。产能布局方面，拟通过下属公司在匈牙利投资建设新能源汽车齿轮传动部件生产基地，计划投资总金额不超过1.2亿欧元。
（2）豪能股份
豪能股份成立于2006年，专业从事汽车传动系统零部件的研发、生产和销售。公司主要产品有铜质同步器齿环、钢质同步器齿环、齿毂、齿套、结合齿、离合器主转毂及支撑、行星半轴齿轮、差速器壳体等，具备同步器总成和差速器总成全产品线供应能力。
公司在璧山区人民政府的支持下将机器人用高精密减速机纳入长远发展规划，目前正在推进机器人用高精密减速机及关节驱动总成的技术研发。未来将根据公司发展及行业情况参与重庆市璧山区人民政府牵头设立的人工智能机器人项目公司，共同打造机器人产业生态圈。
客户资源优质，与麦格纳、采埃孚、舍弗勒、博格华纳、汇川、大众、一汽、比亚迪、吉利、重汽、法士特等建立深厚合作关系。2024年公司实现营业收入23.6亿元，同比+21.29%；归母净利润3.22亿元，同比+76.87%。分业务看，差速器业务和航空航天业务均实现较大增长，营业收入分别同比+72.8%、27.7%。
（3）福达股份
福达股份创立于1995年，主要从事发动机曲轴、精密锻件、新能源电驱齿轮、汽车离合器、螺旋锥齿轮的研发、生产与销售。公司形成了以新能源混动曲轴、新能源电驱齿轮、精密锻件等为主要业务，机器人减速器等为新兴业务的新发展格局。
福达专门组建了产品研发团队，并成立机器人事业部，充分发挥现有精密电驱齿轮制造技术和生产能力的优势，全自主、正向对标开发机器人行星减速器产品，并已于2024年7月成功完成首个样件，11月顺利完成台架试验。
2025年3月，福达股份与高峰、娄宪芝、扬州星辰制造技术有限公司等签署框架协议，拟通过分期增资方式获得长坂（扬州）机器人科技有限公司35%股权。长坂科技从事精密传动部件研发制造，在精密丝杠产品、专用机床设备领域方面具有较强的能力与经验。福达成为长坂科技股东后，拟与长坂科技共同出资设立福达长坂机器人零部件合资公司，注册资本为人民币1亿元。
2024年公司业绩大幅增长，营收16.5亿元，同比+21.8%；归母净利润1.9亿元，同比+79%。分业务看，曲轴业务高速增长，实现营收10.4亿元，同比+41.3%。
（4）精锻科技
精锻科技系国内乘用车精锻齿轮龙头，精锻齿轮全国市占率超40%。公司延伸发展差速器总成及行星架总成，逐渐实现集成式供货，单套价值由100元（4颗锥齿轮）左右提升至200元左右（差速器总成）。
公司积极推进机器人智能关节模组业务的研发和市场开拓，内部已组织专业团队，外部也在积极寻求合作（与天津爱码信自动化成立合资公司），当前相关工作已按预期在顺利开展。
客户矩阵丰富，产品主要为大众、通用、福特、奔驰、奥迪、宝马、丰田、日产、克莱斯勒、菲亚特、长安、长城、奇瑞、吉利、江淮、上汽、红旗、比亚迪、蔚来、理想、小鹏、零跑、北美大客户等公司众多车型配套。泰国工厂预计25年6月份开始小批试生产，25H2批量供货，公司已调研规划将来在北非建立生产基地。
（5）蓝黛科技
蓝黛科技成立于1996年5月，专业从事动力传动总成、传动零部件、铸造产品及触摸屏、触控显示一体化相关产品的研发、生产和销售。主导产品包括新能源汽车电驱系统零部件、汽车变速器总成及其齿轮轴等零部件、汽车发动机平衡轴总成及齿轮轴零部件等。
蓝黛持续关注机器人关节执行器领域，探寻以此作为业务增长点，并于2025年1月取得突破。全资子公司蓝黛自动化投资参股无锡泉智博科技有限公司，持有4.3478%的股权。泉智博主要从事机器人关节的研发、设计、生产及销售，在机器人关节领域具有较强的市场竞争能力。蓝黛自动化与泉智博就机器人一体化关节及其核心零部件的研发、生产、测试及装配业务达成合作。
公司是上汽集团、一汽集团、丰田汽车、吉利汽车、长城汽车、汇川、北汽福田、广汽、大众、比亚迪、邦奇、卧龙、日电产、法雷奥、博格华纳、舍弗勒等多家国内外知名企业动力传动部件供应商。2024年公司营收35.4亿元，同比+25.9%；归母净利润1.2亿元，实现扭亏为盈。动力传动总成和动力传动零部件分别实现营收8.9/7.9亿元，分别同比+42.2%/+17.1%。
来源：人形机器人发布
