先发后至—自动驾驶的奇幻漂流（四）

摘要：导言：自动驾驶技术的发展历程横跨一个世纪，从20世纪20年代的无线电遥控起步，逐步演变为如今的高度智能化驾驶系统。在这一过程中，技术经历了多次迭代和变革。最初，从无线电遥控到电缆导航，自动驾驶的探索经历了简单到复杂的转变。到了20世纪70年代，随着计算机逐渐小

导言：自动驾驶技术的发展历程横跨一个世纪，从20世纪20年代的无线电遥控起步，逐步演变为如今的高度智能化驾驶系统。在这一过程中，技术经历了多次迭代和变革。最初，从无线电遥控到电缆导航，自动驾驶的探索经历了简单到复杂的转变。到了20世纪70年代，随着计算机逐渐小型化和人工智能浪潮的兴起，研究人员终于能够将计算机安装在汽车上，以实现数据处理功能。这一进步使自动驾驶系统具备了更多的可能性，传感器的种类和数量也随之增加。为了让汽车变得更加智能，研究人员不断引入各类传感器。从最早的红外测距传感器到摄像头，再到如今广泛应用的激光雷达，传感器技术的进步推动了自动驾驶系统在稳定性和智能性上的巨大提升。本期文章，我们将目光投向21世纪，一起见证自动驾驶技术的蓬勃发展与突破。

进入新千年，随着互联网技术的普及和经济全球化的逐步形成，汽车制造业的生产模式也发生了深刻的变化。从原来在单一国家内完成全套生产，逐渐转变为全球化的分工合作，这种变化不仅大幅降低了人力和生产成本，还使汽车的制造更加高效。然而，这种全球化的分工也在某种程度上削弱了不同汽车制造商之间的差异化。因此，各大车厂重新将目光聚焦于车辆的智能化与信息化，以此作为新的竞争优势来吸引消费者。在这一时期，少子化和劳动力短缺问题在发达国家愈加突出，各国政府纷纷倡导并推动产业向自动化和智能化转型，这也给自动驾驶技术的发展带来了新的契机。借助这一浪潮，自动驾驶技术的研究再次成为焦点，各项相关技术得以加速发展，为实现更为智能和安全的未来交通奠定了基础。

爆发前夕

2004年，美国国防高级研究计划局（DARPA）举办了“DARPA大挑战赛（DARPA Grand Challenge）”，旨在通过自动驾驶技术完成长距离赛道。这是世界上首次举办的长距离无人自动驾驶竞赛，共有15支队伍参加。比赛规则要求参赛车辆在10小时内完成沙漠地区142英里（约230公里）赛程。非常遗憾的是最终没有一辆车成功完赛，其中由卡内基梅隆大学的“Red Team”队行驶了约11公里，取得了最高成绩。值得一提的是，参加该赛事的麻省理工学院队伍中，有后来创立Cruise Automation的凯尔·沃格特（Kyle Vogt）。

2004 加州理工大学参赛车

在2005年举行的“2005 DARPA大挑战赛”中，进入决赛的23支队伍中有5支队伍成功完赛。第一名是斯坦福大学的“Stanford Racing Team”，第二名和第三名由卡内基梅隆大学的“Red Team”获得。此外，Stanford Racing Team的领队是后来创立Google X和Udacity的塞巴斯蒂安·斯兰（Sebastian Burkhard Thrun）。

2005参赛车

第三次举办的“2007 DARPA大挑战赛”将场地移至封闭的空军基地，并设立了一条模拟城市道路的约100公里赛道，要求在6小时内完赛。比赛结果显示，第一名是卡内基梅隆大学的“TARTAN RACING”队，第二名是斯坦福大学的“Stanford Racing Team”。“TARTAN RACING”队中，克里斯·厄姆森（Chris Urmson）后来创立Aurora Innovation并担任技术总监，此外还有Nuro创始人戴夫·弗格森（Dave Ferguso），以及Argo AI创始人布莱恩·塞尔斯基（Bryan Salesky）。

2007参赛车

受到DARPA挑战赛的启发，最早行动起来的是美国的谷歌。谷歌在2007年邀请塞巴斯蒂安·斯兰加入，开始为自动驾驶的开发做准备，并在2009年正式启动了“Self Driving Car Project”，同时招募了克里斯·厄姆森等顶尖工程师。这一项目在推动自动驾驶技术的社会应用方面发挥了重要作用，特别是在民间层面影响深远。通过游说活动，谷歌成功使自动驾驶汽车能够在公共道路上行驶，并以实际展示的方式向公众展示了自动驾驶的可能性。

此外，谷歌项目还培养了诸多出色的工程师，如克里斯·厄姆森等人，这些工程师后来创立了相关的初创企业，在当今的自动驾驶开发竞争中扮演了重要角色。可以说，今日自动驾驶技术的迅速发展，离不开DARPA挑战赛的参与者和谷歌的开创性努力。

随着DARPA挑战赛的连续举办和谷歌等科技巨头的推动，自动驾驶技术逐渐从实验室走向实际应用，行业内外的关注度与日俱增。各大企业和国家也开始纷纷加大对自动驾驶的投入，技术的不断突破为即将到来的“爆发点”做好了准备。谷歌的自动驾驶项目后来演变为Waymo，成为全球首个实现自动驾驶出租车商业化的公司。

临界点

进入2010年代，自动驾驶技术的发展进入了一个爆发期，众多初创公司相继成立。在美国，2013年成立了Cruise Automation，2016年成立了Nuro、Argo AI和Embark Trucks，2017年成立了Aurora Innovation和May Mobility等。

Argo AI测试车

世界各国也在国家层面加大力度推动自动驾驶相关研究。2011年7月，红旗HQ3在长沙至武汉的高速公路上成功完成了286公里的全程无人驾驶测试，平均时速达到了87公里/小时。这次测试标志着中国在自动驾驶汽车的复杂环境识别、智能决策和控制等方面取得了重要突破。

2012年11月，由中国军事交通学院研发的“军交猛狮Ⅲ号”无人驾驶汽车在京津高速上完成了114公里的无人驾驶实验。这辆车是在现代途胜越野车的基础上改装而成，配备了激光雷达和车载摄像头等传感系统，并由两台计算机和一台备用计算机构成的执行系统负责处理道路信息，使车辆能够自主完成制动、加速、换挡等一系列操作。

Cruise测试车

2014年，日本启动了国家级项目“战略性创新创造计划（SIP）”，全面推进自动驾驶的开发。该项目涵盖了自动驾驶系统、高精度三维地图和基础设施协同系统的开发，是一项重大的社会应用事业。SIP项目分为两个阶段，第一阶段从2014年开始，第二阶段从2018年开始，在这期间进行了大量的研究和实验验证。

在这一阶段，自动驾驶的发展呈现出不同的国家特征。中国和日本以国家主导推动技术发展，通过政府的政策支持和项目实施来加速自动驾驶的进展；而在美国，主要以谷歌为代表的民营科技公司引领着这一领域的发展。

Embark Trucks测试车

随着这些国家和企业的共同努力，自动驾驶技术在法律、技术和社会接受度等各个方面都取得了长足进展。紧接着，自动驾驶即将迎来一个全新的阶段——爆发元年，技术的成熟与市场的需求将共同推动这一领域进入前所未有的发展高潮。

2016年，自动驾驶技术迎来了一个重要的里程碑。瑞士首次在公共交通中推出了自动驾驶巴士服务，采用了法国NAVYA公司的“ARMA”自动驾驶巴士，运行在指定的封闭道路上并进行收费运营。这标志着自动驾驶在公共交通中的应用迈出了实质性一步。

DRU配送机器人

同年，汽车行业也迎来了“CASE”理念的提出，这一概念由时任戴姆勒AG董事长兼CEO的迪特·蔡澈提出，涵盖了互联化、自动驾驶、共享与服务、电动化四个方向，成为了汽车行业面向未来发展的战略基石。同年，汽车行业提出了“CASE”这一全新理念，代表Connected（互联化）、Autonomous（自动驾驶）、Shared & Services（共享与服务）、Electric（电动化）四个方向。这个概念由时任戴姆勒AG（现梅赛德斯-奔驰集团）董事长兼CEO的迪特·蔡澈（Dieter Zetsche）在巴黎车展上首次提出，并迅速成为汽车行业应对未来变革的重要战略方针。

NAVYA小巴

与此同时，2016年还见证了户外公共道路上商品配送的自动配送机器人和快递机器人服务的逐步应用。同年，美国的达美乐披萨公司与澳大利亚Marathon Targets公司合作，在澳大利亚启动了配送机器人“DRU”的实证测试。Starship Technologies公司也加快了测试步伐，于12月在英国推出了试点服务。

此后，Starship Technologies继续扩大业务范围，虽然服务地点主要集中在大学校园，但截至2023年，该公司已在美国、英国、德国、丹麦、爱沙尼亚的30多个地点提供服务，累计完成了超过400万次配送。

May-Mobility测试车

在日本，ZMP公司也不甘落后，于2017年率先推出了“DeliRo”配送机器人（最初名为CarriRo Deli）。随着越来越多的企业进入这一领域，尤其是在2023年道路交通法修订后，允许配送机器人在公共道路上行驶，预计未来各企业的研发和应用将显著加速。

结语

本期内容回顾了自动驾驶技术的历史和发展轨迹。从20世纪初的无线电遥控探索，到21世纪的技术突破，自动驾驶经历了漫长的积累和逐步迭代，终于在21世纪迎来了技术的全面成熟。在这一阶段，全球多个国家和企业的努力齐头并进：瑞士的公共交通中引入了自动驾驶巴士，标志着技术在实际应用中的突破；美国以谷歌为代表的公司在配送机器人领域实现了商业化探索；中国和日本则通过国家层面的政策推动，持续推进自动驾驶的研发和实用化。