摘要：在科技飞速发展的当下，人形机器人已不再是科幻作品中的专属，正逐步从实验室走向现实世界，成为推动各行业变革的新动力。从工业制造到医疗护理，从家庭服务到教育娱乐，人形机器人的身影无处不在，其发展潜力巨大，市场前景广阔。国际市场研究机构的数据显示，2024 年全球人

在科技飞速发展的当下，人形机器人已不再是科幻作品中的专属，正逐步从实验室走向现实世界，成为推动各行业变革的新动力。从工业制造到医疗护理，从家庭服务到教育娱乐，人形机器人的身影无处不在，其发展潜力巨大，市场前景广阔。国际市场研究机构的数据显示，2024 年全球人形机器人市场规模约为 10.17 亿美元 ，而到 2030 年，这一数字预计将飙升至 150 亿美元，2024-2030 年期间的年复合增长率超过 56%。在中国市场，增长势头同样强劲，2024 年中国人形机器人市场规模达到 21.58 亿元人民币，预计到 2030 年将接近 380 亿元，2024-2030 年的复合年增长率超过 61%。

人形机器人产业的崛起，离不开核心零部件技术的支撑。核心零部件作为人形机器人的 “硬件根基”，它们的性能直接决定了机器人的整体表现。在这些核心零部件中，减速器、伺服系统和传感器等尤为关键。当下，国产核心零部件公司在技术创新与市场竞争中崭露头角，加速实现国产替代，为我国人形机器人产业的发展注入了强大动力。接下来，就让我们一同走进这 7 家绕不开的核心零部件公司，探寻它们的独特魅力与发展潜力。

在谐波减速器领域，绿的谐波堪称王者。自 2003 年起，其核心团队便投身于机器人用精密谐波减速器理论基础的研究 ，经过多年的技术沉淀与创新，成功打破了国际品牌在国内机器人谐波减速器领域的垄断。

绿的谐波的技术优势显著，公司每年将超过 10% 的营收投入研发，不断完善新一代谐波啮合 “P 齿形” 设计理论体系、新一代三次谐波技术、机电耦合技术等核心技术。这些技术创新使得其产品在性能上远超同类。例如，其采用的 P 齿形与国外同类产品相比，齿高较低，却能承受较大的扭矩；齿宽较大，有效降低了断裂失效的风险，同时大幅提升了柔轮寿命。在市场份额方面，绿的谐波在国内谐波减速器市场占有率超过 25%，是国内第一大厂；在全球市场，其市占率位居第二 。

在人形机器人应用中，绿的谐波的产品主要用于小臂、大臂、髋部等旋转关节，是目前人形机器人的最优方案之一。随着人形机器人市场的快速发展，对谐波减速器的需求将大幅增加，预计单台人形机器人主要关节用谐波减速器的数量为 9 - 14 个，这无疑为绿的谐波带来了广阔的市场空间。

中大力德在精密传动领域成绩斐然，是国内少有的同时具备行星减速器、谐波减速器和 RV 减速器生产能力的企业。自 1998 年成立以来，中大力德从电机产品起步，逐步拓展到微型齿轮减速电机、高精度行星减速器和谐波减速器等领域，构建起了完整的机器人核心组件产业链。

在技术创新方面，中大力德围绕工业自动化和工业机器人领域，打造了 “减速器 + 电机 + 驱动” 一体化的产品架构 ，推出了 “精密行星减速器 + 伺服电机 + 驱动” 一体机、“RV 减速器 + 伺服电机 + 驱动” 一体机以及 “谐波减速器 + 伺服电机 + 驱动” 一体机等模组化产品，满足了市场对小型化、集成化产品的需求。在材料与制造工艺上，公司采用高性能合金材料和复合材料，提升了减速器的强度和耐磨性；引入先进的数控加工和 3D 打印技术，提高了制造精度和效率。在关键性能指标上，其精密行星减速器已普遍实现 3 - 5′的量产能力，处于行业领先水平。2024 年，中大力德在技术研发上再获丰收，全年共获得 16 项专利证书，涵盖发明专利和实用新型专利 ，并取得了 “中大力德 C41 系列无感无刷驱动器软件” 的计算机软件著作权，这些专利和软件著作权进一步巩固了其技术优势。

在市场表现上，中大力德的业绩增长强劲。2023 年，公司实现营业总收入 10.86 亿元，同比增长 20.99%；归母净利润 0.73 亿元，同比增长 10.22% 。2024 年第一季度，公司的减速器和智能执行单元产品合计营收达到了 3.42 亿元，展现出良好的发展态势。在市场布局上，中大力德不仅在国内市场占据一席之地，还积极拓展海外市场，其在泰国的智能制造产业项目已于 2024 年 10 月正式开工，为公司的国际化发展奠定了基础。

在人形机器人领域，中大力德的精密减速器、电机等产品可应用于机器人的关节部位，为机器人提供精准的动作执行能力。目前，中大力德已与宇树科技、智元机器人等企业建立了紧密的合作关系，为其提供减速器等关键零部件。例如，宇树机器人在 2025 年开始批量生产，其使用的减速器便来自中大力德，这将为中大力德带来显著的部件增量。此外，中大力德还与华为云机器人平台展开合作，共同探索人形机器人市场，其在投资者互动中也透露了供货华为的信息 。随着人形机器人市场的快速发展，中大力德凭借其技术和市场优势，有望在该领域实现更大的突破。

鸣志电器在空心杯电机领域实力超群，是全球仅有的三家具备机器人手指精密驱动能力的企业之一 。空心杯电机作为电机领域的 “皇冠上的明珠”，在人形机器人中扮演着关键角色，主要应用于机器人的手部关节。其独特的无铁芯转子结构，使得电机在转动惯量、能量转换效率、响应速度等方面具有显著优势。

鸣志电器在空心杯电机技术上的突破令人瞩目。公司通过自主研发与海外并购，积累了深厚的技术底蕴，在空心杯电机领域拥有 12 项专利 。在关键性能指标上，鸣志电器表现出色，其空心杯电机效率高，最大效率可达 90% 以上；转速快，最高空载转速可达 45,900rpm ；响应快，机械时间常数小于 28ms，部分产品甚至小于 10ms。在产品尺寸上，鸣志电器更是实现了重大突破，是国内唯一能将空心杯电机直径做到 8mm 的企业，与国际巨头 Portescap 的差距逐渐缩小 。

在人形机器人的手部应用中，鸣志电器的空心杯电机能够为机器人提供高转速、高扭矩的动力输出，配合高精度的减速器和传动机构，可实现机器人手部的灵活抓握和精准操作。例如，在电子芯片的精密组装任务中，搭载鸣志电器空心杯电机的人形机器人能够准确地抓取和放置微小的芯片，其操作精度可达到亚毫米级，大大提高了生产效率和产品质量。

随着人形机器人市场的快速发展，空心杯电机的市场需求将持续增长。据华安证券预测，到 2028 年人形机器人灵巧手销量将达到 138 万只，假设每只手需要 6 个空心杯电机，2028 年人形机器人给空心杯带来的市场规模增量约为 41.4 亿元 。鸣志电器凭借其技术和市场优势，有望在这一市场中占据重要地位。

汇川技术被誉为 “工控小华为”，在工业自动化领域实力强劲 。自 2003 年成立以来，凭借着创始人朱兴明带领的前华为电气部门员工团队的深厚技术底蕴，汇川技术实现了飞速发展，年营收超 300 亿、市值超千亿。

在伺服系统方面，汇川技术的通用伺服系统在 2024 年上半年中国市场份额约 27.6%，稳居第一名 。其伺服系统具备高效能量转换和细腻控制性能，能确保机器人动作的稳定性与灵活性，被称为机器人的 “神经中枢” 和 “肌肉骨骼”。在控制系统上，汇川技术推出了智能化的控制系统，具备强大的数据分析和处理能力。通过实时监测和分析设备运行数据，实现了对生产过程的精准控制和优化，有效提高了生产效率和产品质量。例如，在工业生产线上，搭载汇川技术控制系统的机器人能够根据产品的不同规格和生产要求，快速调整动作参数，实现高效、精准的生产作业，大大提高了生产效率和产品质量的稳定性。

在人形机器人领域，汇川技术的伺服系统和控制系统是机器人实现精准运动控制和智能化的关键。其工业机器人产品销量在中国市场份额位居第三名，其中 SCARA 机器人产品销量更是独占鳌头 。这些机器人具备高精度、高速度、高稳定性的特点，能够为人形机器人在复杂任务执行中的精准动作控制提供有力保障。在智能制造工厂中，汇川技术的工业机器人可以与人形机器人协同作业，完成物料搬运、零部件装配等任务，提高生产效率和质量。

柯力传感在力传感器等领域技术实力雄厚，是国内力学传感器领域的领导者，连续 14 年位列行业第一 。早在 2012 年，柯力传感就获得了六维力传感器相关专利，其六维力传感器线性精度优于 0.3% FS，串扰精度优于 2%，旗下索辰仿真推出的高性能六维力与力矩传感器精度更是达到 0.1% FS，与国外顶尖厂商水平相近 。

柯力传感专注于向机器人客户提供高精度力矩和六维力传感器。力矩传感器广泛应用于机器人的手臂，帮助其在进行抓取和移动时保持平衡；六维力传感器则能提供更为全面的感知，涵盖三维空间的力与力矩，让机器人成为高智能、高灵活度的工作伙伴。在制造业中，装配机器人利用柯力传感的产品完成复杂的零部件装配，提升了整体的生产效率和准确性；在医疗康复领域，人形机器人能够模拟人类的行为，辅助患者进行康复训练，柯力传感的传感器为机器人的精准动作提供了有力支持。

在市场拓展方面，柯力传感已向华为交付了六维力传感器样品且测试合格，也给国内多家工业机器人、协作机器人和人形机器人客户送样，并取得了部分协作机器人客户的批量订单 。随着人形机器人市场对传感器需求的不断增长，柯力传感凭借其技术优势和市场资源，有望在该领域实现更大的突破。

拓普集团在机器人执行器领域异军突起，成为行业内的一匹黑马。作为汽车零部件制造商龙头企业，拓普集团凭借在汽车领域积累的技术和市场优势，成功切入机器人执行器市场 。

拓普集团的执行器产品涵盖直线执行器和旋转执行器，这些产品已进入量产阶段。2024 年，两条机器人电驱系统生产线投产，年产能达 30 万套电驱执行器 。公司还投资 50 亿元建设机器人电驱系统生产基地，预计未来电驱执行器年产能将进一步提升。在技术研发上，拓普集团自主研发的永磁伺服电机、无框电机等各类电机，以及整合电机、减速机构、控制器的经验，为其在机器人执行器领域的竞争奠定了坚实基础 。

在市场应用方面，拓普集团的机器人电驱执行器已成功应用于特斯拉 “擎天柱” 人形机器人 。随着特斯拉人形机器人量产计划的推进，2025 年 “擎天柱” 将量产 1 万台，2026 年提升至 5 万至 10 万台，2027 年再增加 10 倍 ，拓普集团将充分受益于这一市场趋势，迎来业绩的快速增长。除了特斯拉，拓普集团还与小米 CyberOne、优必选 Walker 系列达成战略合作 ，进一步拓展了其在人形机器人市场的应用场景。

三花智控在热管理系统和机电执行器领域展现出强大的实力，是全球领先的热管理解决方案提供商 。在热管理系统方面，三花智控将汽车热泵技术移植至人形机器人热管理中，使热管理效率提升了 40% ，其自研的微型电子膨胀阀实现了重量轻的目标，满足了机器人对散热的高要求。在制冷领域，三花智控拥有四通换向阀、电子膨胀阀、电磁阀等核心产品，这些产品在全球市场的占有率均位居前列，2023 年，其四通换向阀和电子膨胀阀的全球市场份额分别达到 59% 和 58% 。在汽车零部件领域，三花智控专注于新能源汽车热管理系统的研发和生产，随着新能源汽车市场的快速发展，其热管理产品不仅提高了新能源汽车的能效，也为公司带来了新的增长点，2024 年，公司汽车零部件业务的营收占比接近 40% 。

在机电执行器方面，三花智控聚焦于机电执行器的研发，其研发的机电执行器主要由伺服电机、减速机构、编码器等组成，是实现仿生机器人的关键 。执行器在人形机器人硬件成本的占比超过 80% ，三花智控研发的直线执行器通过电机和传动组件，将旋转运动转换成直线运动，直线执行器总成包括伺服电机、直线传动部件、编码器、力传感器等；旋转执行器总成包括伺服电机、减速器、编码器、扭矩传感器等 。目前，三花智控已与特斯拉等头部企业展开深度合作，为其提供热管理系统和机电执行器产品 。随着人形机器人市场的快速发展，三花智控有望凭借其在热管理和机电执行器领域的技术优势，实现业务的快速增长。

国产零部件公司在替代进口的进程中，既迎来了诸多难得的机遇，也面临着一系列严峻的挑战。

从机遇来看，政策支持为国产零部件企业的发展提供了坚实的后盾。国家出台了一系列鼓励政策，如《中国制造 2025》等，为企业的研发创新提供资金支持、税收优惠等，引导资源向关键零部件领域倾斜，为国产替代创造了良好的政策环境。成本优势也是国产零部件企业的一大法宝。国内相对较低的劳动力成本和完善的产业配套体系，使得国产零部件在价格上具有明显的竞争力。以减速器为例，国产减速器的价格相比进口产品往往低 20%-50% ，这对于追求成本控制的企业来说具有很大的吸引力。市场需求的快速增长也为国产零部件企业提供了广阔的发展空间。随着国内人形机器人市场的迅速崛起，对核心零部件的需求呈爆发式增长，国产零部件企业能够更贴近市场，快速响应客户需求，在本地市场中占据先机。

然而，挑战同样不容忽视。在技术方面，与国际先进水平相比，国产零部件仍存在一定的差距。以传感器为例，国外在高精度、高可靠性传感器的研发和生产上具有深厚的技术积累，其产品在精度、稳定性和可靠性等关键指标上表现出色，而国产传感器在这些方面还有提升空间。在市场竞争方面，国际零部件巨头凭借其品牌优势和长期积累的客户资源，在高端市场占据主导地位，国产零部件企业要想突破市场壁垒，进入高端市场，面临着巨大的竞争压力。在产业链配套方面，虽然国内已形成了较为完整的产业链，但在一些关键环节，如高端材料、精密加工设备等，仍依赖进口，这在一定程度上制约了国产零部件企业的发展。

这 7 家核心零部件公司，如同人形机器人产业大厦的基石，它们的技术创新与发展，为人形机器人的性能提升和市场拓展提供了坚实保障。绿的谐波在谐波减速器领域的技术突破，中大力德在精密传动领域的全面布局，鸣志电器在空心杯电机领域的卓越表现，汇川技术在驱动与控制方面的深厚底蕴，柯力传感在力传感器领域的领先地位，拓普集团在执行器领域的快速崛起，以及三花智控在热管理和执行器领域的双轮驱动，共同推动着人形机器人产业的发展。

随着国产零部件技术的不断进步和国产替代进程的加速，我们有理由相信，在未来的全球人形机器人市场中，国产零部件将占据重要的一席之地。它们不仅将满足国内市场的需求，还将凭借其性价比优势和不断提升的技术水平，走向国际市场，与国际零部件巨头展开竞争。

人形机器人产业的发展日新月异，作为投资者、从业者或科技爱好者，我们应密切关注这一行业的动态，把握技术创新带来的机遇。相信在不久的将来，人形机器人将走进我们的生活，改变我们的工作和生活方式，而这些核心零部件公司，将在这场科技变革中扮演至关重要的角色。

来源：兰板套利