摘要：RTSys是正运动推出的纯国产自主工业软件IDE开发环境，集成运动控制+机器视觉功能的开发软件，支持RTBasic、RTPlc梯形图、RTHmi、C语言、RTVision机器视觉等二次开发，可混合编程、实时仿真、在线跟踪以及诊断与调试，快速实现智能装备的视觉定

机器视觉运动控制开发软件RTSys

RTSys是正运动推出的纯国产自主工业软件IDE开发环境，集成运动控制+机器视觉功能的开发软件，支持RTBasic、RTPlc梯形图、RTHmi、C语言、RTVision机器视觉等二次开发，可混合编程、实时仿真、在线跟踪以及诊断与调试，快速实现智能装备的视觉定位、测量、识别、检测和复杂的运动控制等系统的开发。

RTSys软件除了基础的编程使用，还支持搭载多种调试工具/窗口，例如：示波器、手动运动、输入/输出、轴参数窗口、调试与监视、xplc screen组态仿真等。

RTSysV1.2.02版本新增了EtherCAT配置、CAN扩展配置、轴配置、PWM工具、SDO工具等功能，以及示波器功能升级、HMI控件新增等，便于用户在软件中实现一站式开发，简化用户的操作步骤，提高用户的可操作性。RTSys软件开发界面及各工具窗口如下图所示。

ZMC432M系列产品介绍

ZMC432M系列多轴运动控制器是一款EtherCAT总线立式模块化运动控制器。凭借着超强的运动控制性能，能流畅地完成点位运动、电子凸轮、直线运动、圆弧插补、连续轨迹加工、激光 PWM 和机械手等控制任务。同时，为更好地贴合客户需求，该控制器特别新增了后级扩展接口，使客户能够迅速进行资源扩展。

ZMC432M系列多轴运动控制器内置补偿算法，其EtherCAT最小通讯周期可达250us，为用户带来高效稳定的控制体验。

ZMC432M功能特性：

1.支持8-32轴运动控制，EtherCAT最小通讯周期125us；

2.板载RS232、RS485、CAN、EtherNet、EtherCAT、UDISK硬件接口；

3.板载16DI接口，其中4个高速色标锁存、4组单端编码器。输入口最多可扩展至4096路；

4.板载16DO接口，其中8个高速单端脉冲轴、4组高速PWM、4组高速硬件比较输出HW。输出口最多可扩展至4096路；

5.板载2路AD和2路DA、1个RUN/STOP拨码。

01 RTSys编程开发操作流程

首先，需要在电脑里新建一个文件夹用来保存即将要建立的工程。打开RTSys编程软件，本文例程RTSys软件版本为V1.2.02，更新软件版本请前往正运动官方网站下载，网址：www.zmotion.com.cn。（省流版流程图见详细步骤之后）

▶▶▶ 新建项目

新建项目：菜单栏“文件”→“新建工程”。

点击“新建工程”后弹出“另存为”界面，选择开头已建好的文件夹并打开，输入项目名后保存项目，后缀为“.zpj”。

▶▶▶ 新建程序文件

新建文件：菜单栏“文件”→“新建”或菜单栏“常用”→“新建”。

点击“新建文件”后，出现下图所示的弹窗，支持Basic/PLC/Hmi/C混合编程，这里选择新建的文件类型为Basic后确认（支持修改文件名）。

▶▶▶ 设置自动运行任务号

设置文件自动运行：如下左图，右键单击文件，选择“设置任务号”，弹出如下右图窗口，输入新任务号“0”，点击确定即可设置成功。

设置成功后在该文件名右侧显示任务号，如：Basic1.bas[0]。

注：支持设置多个文件的任务号，至少要有一个文件设置任务号，否则无法运行程序！设置了任务号的文件会自动同时运行，任务号数值不分优先级。

▶▶▶ 选择是否开启“轴配置和EtherCAT配置”功能

若需要使用“轴配置和EtherCAT配置”功能，则需要单独开启。通过右键单击RTSys“工程视图”空白处→选择“工程设置”→勾选“启用轴配置及EtherCAT配置”→点击“确定”。

▶▶▶ 程序编辑或连接控制器/仿真器

编辑程序：程序编写完成，点击保存文件，新建的Basic文件会自动保存到项目.zpj所在的文件下。

连接到控制器：在程序输入窗口编辑好程序，点击“常用/控制器”→“连接” →“控制器”。

注：若无控制器使用，可使用RTSys自带的仿真器进行连接运行。点击“连接”→“仿真器”，便可连接到仿真器，并弹出仿真器连接成功提示。（弹出的仿真器窗口不可关闭，关闭即断开连接）

点击“连接”→“控制器”，弹出“连接到控制器”窗口，可选择串口连接或网口连接，选择匹配的串口参数或网口IP地址（出厂默认IP地址：192.168.0.11）后，点击连接即可。连接成功则[命令与输出]窗口打印信息：Connected to Controller:VPLC516E Version:4.99-20190219(型号和版本跟随控制器变化)。

串口连接和网口连接的详细方法参见下文“连接控制器”。

▶▶▶ 下载程序到控制器

下载程序：点击菜单栏按钮“下载到RAM”或按钮“下载到ROM”，下载成功命令和输出窗口会有提示，同时程序下载到控制器并自动运行。

成功下载到RAM

成功下载到ROM

“RAM下载”掉电后程序不保存，“ROM下载”掉电后程序保存。下载到ROM的程序下次连接上控制器之后程序会自动按照任务号运行。

02 连接控制器

所有控制产品使用的第一步，便是先建立通讯连接，成功连接后才能控制设备，通用的连接方式有两种，网口或串口，一般推荐使用网口连接，连接方便且通讯速度更快。

针对ZMC/ECI/XPLC/VPLC5系列可采用网口或串口连接控制设备，控制设备的网口标识为ETHERNET，物理连接无误后，即可在电脑上操作通讯连接；搭载MotionRT实时内核的产品还支持LOCAL本地连接，例如XPCI/XPCIE/VPLC7系列，交互速度更快。

前提：需要先给控制器设备供电，并使用对应通信接线（如：网线、串口线等）与上位机通讯。

在RTSys软件中，通过“控制器”→“连接”→“控制器”菜单，可以连接到控制器。RTSys支持串口、以太网口、PCI/Local三种方式连接到控制器，如下图所示。

上述窗口各参数介绍如下：

1.串口参数：串口编号，波特率，是否校验，串口ID（填0即可）。

2.IP：控制器IP地址，连接等待时间。

3.PCI/Local：PCI卡号或连接MotionRT。

使用下文介绍的任意一种方法连接后，如何查看是否连接成功？

可在命令与输出窗口查看是否有打印对应型号的如下信息，如有打印无报错，则说明控制器连接成功。

▶▶▶ 网口连接

IP地址列表下拉选择时，会自动查找当前局域网可用的控制器IP地址。

控制器出厂的默认IP地址为192.168.0.11，“连接到控制器”窗口能显示出本机IP地址，电脑需要设置IP地址与控制器IP处于同一网段才能连接，即四段的前三段要相同，最后一段不同才可通讯。

其中VPLC5系列控制器包含两个网口，LAN1网口默认地址192.168.0.11，LAN2网口默认地址192.168.1.11。

如下图通过“连接到控制器”窗口，可以快速查看本机IP，请注意设置有线网卡与无线网卡各自的IP。

同一个网络有多个控制器的时候，若在IP下拉列表处未找到控制器IP地址的话，可以采取IP扫描来查看。

1.PC端IP地址修改方法

查看电脑本地IP协议版本4地址是否为192.168.0.xxx，前三段与控制器一致，最后一段不能一样，控制器出厂默认IP：192.168.0.11。如果IP地址的第三段不一样，则需要将对应的子网掩码改为0。设置好之后再进行软件连接。

2.控制器IP地址修改方法

前提：需要控制器与RTSys软件先连接成功，才可修改控制器IP地址。

若忘记了控制器IP地址，想要修改控制器IP，此时只能先通过串口连接控制器（串口连接方法参考下文），获取控制器IP地址，然后修改控制器IP或本机IP使二者处于同一网段。

修改控制器IP地址方法有多种：

方法一：在RTSys软件中点击菜单栏“控制器”→“修改IP地址”，弹出如下窗口，此时会显示当前控制器网口1的IP地址（若使用的是网口2，需切换至网口2再进行操作，并且两个网口的网段不能在同一个网段），在窗口直接输入新的IP地址即可修改控制器IP。点击“确定”后等待软件自动断开连接后，重新选择连接到新的控制器IP即可。

方法二：在RTSys软件的“命令与输出”窗口→“在线命令”，使用指令IP_ADDRESS可进行修改。在线命令输入：IP_ADDRESS=xxx.xxx.xxx.xxx(新的控制器IP地址)，如下图所示：

修改IP后，控制器与RTSys的连接会断开，此时再次选择新设置的IP地址连接即可。

3.控制器IP地址查看方法

前提：控制器与RTSys软件成功连接！

方法一：在RTSys菜单栏“控制器”→“控制器状态”查看。

方法二：在线命令获取控制器IP地址，输入：PRINT IP_ADDRESS，如下图所示：

注意：打印后得到的数据为十进制，需要自行转换成二进制，才能得到正常的四个网段信息。

▶▶▶ 串口连接

使用该方式连接控制器，需先用串口线连接至上位机，连接时需保证上位机的串口参数与控制器的串口参数一致。（控制器串口默认参数波特率38400，数据位8，停止位1，校验位无）

在RTSys软件中，点击“连接”→“控制器”打开窗口，在第一行的串口编号，当串口列表下拉选择时，会自动列出本计算机上可用的串口号，选择需要连接的串口编号，并设置好波特率、校验位之后，点击串口行的“连接”按钮，连接是否成功会在软件输出窗口自动打印出相应信息。

若使用USB连接会自动生成虚拟串口，选择串口号来连接即可。

若连接失败，可参考下面方法依次排查：

1.查看串口连接线是否为双绞屏蔽线，屏蔽电缆是否接地。

2.“连接到控制器”里的COM口编号、参数是否选择正确。

打开电脑“设备管理器”→“端口”→“通信端口（COM）”→“端口设置”，查看COM口设置是否被识别及查看端口号。

3.当通过串口连接到控制器时，对应的控制器串口必须配置为MODBUS从站协议模式（缺省模式），断电重启即可恢复。

4.COM口是否已被其他程序占用，如串口调试助手等。

5.PC端是否有足够的串口硬件。

6.更换串口线/电脑测试。

▶▶▶ PCI连接

PCI连接方式一般用于RTSys与正运动PCI、PCIE系列运动控制卡进行通讯，该连接方式用于扫描工控机上已插入的PCI、PCIE运动控制卡卡号，找到对应的卡号进行连接。

注意：使用PCI、PCIE卡前需先根据用户手册安装驱动。

▶▶▶ LOCAL连接

LOCAL连接方式一般用于RTSys与MotionRT进行实时通讯，常与正运动XPCI/XPCIE系列运动控制卡搭配使用。该连接方式需将控制卡插入计算机/工控机卡槽中，根据对应用户手册安装MotionRT驱动后，打开MotionRT软件进行相应配置后点击启动，在RTSys中Local栏即可扫描到MotionRT，选择对应的MotionRT即可实现连接。一个MotionRT序号对应一个运动控制卡。（MotionRT软件相关使用可参考《MotionRT使用说明手册》）

连接是否成功会在[命令与输出]窗口打印对应信息。

注：使用运动控制卡与RTSys连接一般建议优先使用Local连接方式。