摘要：Shadow灵巧手是一种先进的仿人机器人手系统，提供24个动作，尽可能精确地再现人手的运动学和灵巧度可能。其设计可提供可比的力输出和运动精确到人的手。

Shadow灵巧手是一种先进的仿人机器人手系统，提供24个动作，尽可能精确地再现人手的运动学和灵巧度可能。其设计可提供可比的力输出和运动精确到人的手。

Shadow灵巧手已被应用于抓取、操作、神经等领域的研究控制、脑机接口、工业质量控制和有害物质搬运。

Shadow灵巧手是一个独立的系统-所有的驱动和感应内置于手部和前臂。Shadow灵巧手开发套件包括：

●控制系统

●软件（根据GNU GPL或BSD（视情况而定）提供）

●符合ROS标准

●PC

●电源

●触觉感应

●辅助设备（如需要）

●文件和培训

所有版本的手持设备都使用EtherCAT总线（用于控制自动化的以太网

技术），提供基于100Mbps以太网的通信现场总线和集成到ROS（机器人操作系统）中。手部采用影子的电动“智能马达”驱动系统和集成力和位置控制电子设备、电机驱动电子设备、电机、齿轮箱、力传感和通信集成到一个紧凑的模块中，其中20个封装在手持底座中。

拇指有5个自由度和5个关节。每个手指有3个自由度和4个接头。

手指的远端关节以类似于人类手指的方式耦合，使得中间关节的角度始终大于或等于远端关节的角度。这允许中间指骨弯曲，而远端指骨是直的。小食指在手掌上有一个额外的关节，可以与拇指相对。除手指远端关节外，所有关节均可在整个移动范围内控制+/-1°。

通信

所有版本的Hand都使用EtherCAT总线。EtherCAT（控制自动化以太网

技术）是基于100Mbps以太网的现场总线。它目前在许多系统，例如Willow Garage的PR2机器人，制造这些版本的手与PR2和任何其他研究或工业控制系统兼容EtherCAT/ROS兼容。EtherCAT总线加ROS需要功能强大的多核PC

（提供）带标准以太网端口。手用EtherCAT协议简单由于位置控制回路发生在主机中。

电机手特性

●启用和禁用扭矩控制

●改变转矩控制PID值

●改变操作限制，如力和温度切断

●重置电机

●调整电机和触觉传感器的数据传输速率

●部件的轨道错误和状态指示器

●将新固件下载到智能电机模块中

PC和软件

所有的手都配备了一个标准的多核笔记本电脑运行Ubuntu与

EtherCAT兼容网络端口（更多可选）。驱动程序和其他有用的软件包

默认情况下安装在计算机上。软件基于ROS元操作

系统。主机PC中的软件提供传感器校准和缩放，从传感器映射

硬件名称，并允许从Python和/或C++

开放式平台

●微控制器的所有源代码和电子设备的示意图子系统可根据保密协议（NDA）的要求提供。

●提供示例代码和文档，以及访问电子邮件来自阴影的支持。

●实体模型（VRML）和运动学数据通过ROS提供。

●开放软件层支持该系统与其他系统之间的轻松接口，

以及快速原型算法和工具。

ROS

影子灵巧手与ROS（机器人操作系统）完全兼容www.ros.org），提供全方位的能力，包括：

●控制

●可视化

●模拟

存储库提供了Gazebo模拟器中手动运行的模拟模型。它集成了一个完整的抓取和操作开发的物理模型。shadow\u robot\u ethercat堆栈为手提供驱动程序。所有后端（模拟的或真实的）都为您的软件提供相同的界面—选择只需根据使用的启动文件（无论是真实的手还是模拟手-使测试软件远离硬件，然后在真实硬件上运行变得容易

来源：虚拟现实产品推荐