摘要：ABB机器人通常在使用一段时间后，每次控制器启动完成之后，示教器上就会出现“到保养时间”的报警，报警代码是10106，如下图所示。

ABB机器人通常在使用一段时间后，每次控制器启动完成之后，示教器上就会出现“到保养时间”的报警，报警代码是10106，如下图所示。

根据报警说明可知，此条报警是提示操作人员，机器人超过了维护保养的时间间隔，需要再次进行检修与维护保养了。操作人员可以先按照ABB机器人的维护保养操作标准，对机器人进行维护保养，然后再来解除这条报警。

使用软件版本及其系统版本：RobotStudio 6.08.01，RobotWare 6.08.01。

1.将机器人切换为手动模式。

2.在示教器上依次点击“ABB菜单”→“程序编辑器”，打开任意一个例行程序。

3.点击“调试”按钮，在弹出的调试菜单中选择“调用例行程序…”，如下图所示。

4.调用服务例行程序对话框中列出了所有预定义的服务例行程序，点选“ServiceInfo”服务例行程序，然后点击“转到”按钮，如下图所示。

ServiceInfo是基于服务信息系统（SIS）的服务例行程序，SIS是一种简化机器人系统维护的软件功能。它可以监控机器人的运行时间和模式，并在计划进行维护操作时提醒操作人员。

SIS监控功能可监控下列计数器：

运行ServiceInfo服务例行程序，将首先显示计数器的状态；继续执行该例行程序之后，计数器将被重置。

5.此时，程序编辑器打开ServiceInfo服务例行程序，如下图所示。若要执行该服务例行程序，则要先开启电机，然后在示教器上按下“启动”键。

6.ServiceInfo服务例行程序启动运行后，示教器显示界面会切换到操作员窗口，并显示出SIS所监控的计数器，以及每一个计数器的当前状态，如下图所示。

Calendar time：定期维护保养时间，用于监控机器人的定期维护保养时间，如定期换油时间。该时间以日历时间为准，并精确到日期，保养时间间隔通常为1个自然年。

Operation time：运行时间，根据运行时间来确定的机器人维护保养的时间间隔。运行时间是指电机接通信号激活和制动器释放的时间，通常为20000h。

Gearbox：齿轮箱保养时间，用于估算齿轮箱的维护保养时间间隔（剩余寿命）。该估算基于使用的扭矩和转速（转/分）。一般情况下，齿轮箱的最大计划保养时间间隔为40000h。

以上3个计数器，当任意一个达到预计的维护保养时间限制时，事件日志中都会存储一条信息，并在示教器上显示出该条报警信息。

计数器后显示的是计数器的当前状态，当状态为 “OK”时，表示该计数器没有超出维护保养时间间隔；当状态为“NOK”时，表示该计数器已经超出了维护保养时间间隔。

从界面中可以看到，本案例超出维护保养时间间隔的计数器是Calendar time计数器。点击下方的“1”按钮，来查看该计数器的详细信息。

7.操作员窗口显示出Calendar time计数器的详细信息，如下图所示。

Prev. Service：上一次服务，即上次重置计数器的日期。

Elapsed time：已用时间，上次重置计数器之后所经过的时间。

Next Service：下一次服务，下次计划维护保养的日期。

Remaining time：剩余时间，距离下一次计划的维护保养日期剩余的时间。

从界面中可以看到，它提示：已超过维护保养时间间隔（Service interval exceeded!），并且距离上一次定期维护保养已经超出了73天。因此，需要对该计数器进行重置。

8.确认是否重置Calendar time计数器，点击“Yes”按钮。

9.计数器重置完成后，操作员窗口再次显示出Calendar time计数器的详细信息，如下图所示。

从界面中可以看到，已超过维护保养时间间隔（Service interval exceeded!）提示信息已经消失了，并且下一次定期维护保养的时间是1年后。

10.返回SIS计数器界面，可以看到，3个计数器的状态全部变为了“OK”，如下图所示。

11.确认是否退出服务信息系统（SIS），如下图所示，点击“Yes”按钮。

全部操作完成后，示教器上就不再显示“10106 到保养时间”报警了。

在消除该条报警的同时必须保证已完成机器人维护保养工作，如更换机油、齿轮箱清洗、机电检修等，否则只是单纯的消除该条报警并没有实际意义。

服务例行程序只能在手动低速模式或手动全速模式下启动。

如果需要在服务例行程序执行完毕之前中断它，请点击“取消调用例行程序”。在恢复标准程序流程之前，必须先查看机器人是否处于正确的位置。如果机器人因中断例行程序而发生了位置移动，那么就需要采取有效措施先将机器人返回到正确的位置。

The End

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来源：工业机器人虚拟调试