摘要：“SPI转CAN-FD”是嵌入式开发领域的常用方法，它极大地促进了不同通信接口之间的无缝连接，并显著降低了系统设计的复杂性。飞凌嵌入式依托瑞芯微RK3562J处理器打造的OK3562J-C开发板因为内置了SPI转CAN-FD驱动，从而原生支持这一功能。该开发板
“SPI转CAN-FD”是嵌入式开发领域的常用方法，它极大地促进了不同通信接口之间的无缝连接，并显著降低了系统设计的复杂性。飞凌嵌入式依托瑞芯微RK3562J处理器打造的OK3562J-C开发板因为内置了SPI转CAN-FD驱动，从而原生支持这一功能。该开发板特别设计了一组SPI引脚【P8】，专为SPI转CAN-FD应用而引出，为用户提供了极大的便利。
MCP2518FD是一款在各行业中都有着广泛应用的CAN-FD控制器芯片，本文就将为大家介绍如何在飞凌嵌入式RK3562J开发板上适配MCP2518FD芯片。
1、适配驱动
上图中的CAN_MCP251XFD就是适配MCP2518FD模块的驱动。
(2) 选择 2 将其打 * 编译进内核：
(3)选择 save 保存配置到defconfig文件，文件路径：
/home/forlinx/3562/OK3562-linuxsource/kernel/arch/arm64/configs/OK3562_Linux_defconfig2、适配设备树
(1) 飞凌嵌入式RK3562J开发板已引出一组SPI引脚：
(2) 驱动配置完成后要配置的是设备树文件：
OK3562-C-common.dtsidiff --git a/arch/arm64/boot/dts/rockchip/OK3562-C-common.dtsi b/arch/arm64/boot/dts/rockchip/OK3562-C-common.dtsiindex 158f03d70..671a491bf 100644--- a/arch/arm64/boot/dts/rockchip/OK3562-C-common.dtsi+++ b/arch/arm64/boot/dts/rockchip/OK3562-C-common.dtsi@@ -19,6 +19,12 @@model = "Forlinx OK3562 Board";compatible = "forlinx,ok3562","rockchip,rk3562";+ mcp2518_clk: mcp2518-clk {+ compatible = "fixed-clock";+ #clock-cells = ;+ clock-frequency = ;+ };+forlinx-control {status = "disabled";disp_type = "mipi"; //mipi or lvds@@ -662,6 +668,13 @@};&pinctrl {++ mcp2518 {+ mcp2518_irq_pins:mcp2518_irq_pins {+ rockchip,pins = ;+ };+ };+touch {gt928_lvds_gpio:gt928-lvds-gpio {rockchip,pins = ,@@ -980,13 +993,24 @@&spi2 {+ pinctrl-names = "default";+ pinctrl-0 = ;status = "okay";- spi_dev0: spi@0 {+/* spi_dev0: spi@0 {compatible = "rohm,dh2228fv";2 / 5pl022,com-mode = ;spi-max-frequency = ;reg = ;status = "okay";+ };*/+ spi@0{+ compatible = "microchip,mcp2518fd";+ reg = ;+ clocks = ;+ pinctrl-0 = ;+ spi-max-frequency = ;+ interrupts-extended= ;};};① mcp2518_clk 是时钟频率节点，要匹配模块实际的晶振频率；
② 模块上有的 INT 脚是模块的中断脚，在适配时需要连接一个可控的GPIO引脚作为终端脚；
将以上的驱动和设备树配置好后，编译内核烧写进开发板就可以测试了：
(1) 在源码目录下单独编译kernel:
forlinx@ubuntu:~/3562/OK3562-linux-source$ ./build.sh kernel在源码目录下的kernel目录下会生成镜像文件 boot.img
(2) 将镜像文件烧录到开发板，需要用到工具 RKDevTool ，此工具在OK3562的资料包里可以找到：
① 打开烧写工具；
② 用Type-C数据线连接PC和开发板底部的Type-C0接口；
③ 按住开发板的Recovery键不要松开，重启开发板；
④ 注意工具会识别到开发板是否进入烧录状态。
⑤ 择之前编译好的 boot.img 镜像文件，在boot选项前面打勾，点击执行进行烧写，烧写完成会自动重启开发板
4、功能测试
在开发板内搜索can节点，使用 ifconfig -a 命令
可以看到生成的can0节点。接下来的功能测试，我们采用OK3562J-C和OK3568-C两块开发板的can0进行数据互发测试。
(1) OK3562J-C开发板接收数据：
① 设置can0的波特率
ip link set can0 type can bitrate 500000② 打开can0设备，并把can0设置成服务端接收数据
ifconfig can0 up //打开can0设备candump can0& //can0设备设置成服务端③ 配置OK3568-C开发板的can0作为客户端，发送信息给OK3562J-C开发板的can0
ifconfig can0 downip link set can0 up type can bitrate 500000ifconfig can0 upcansend can0 123#1122334aabbccd //发送信息④ OK3562J-C开发板会收到OK3568发来的消息
（注：上图中出现的报错是MCP2518FD驱动的问题，测试不会影响通信。）
(2) OK3562J-C开发板发送数据：
① 设置波特率等操作同上，在配置功能时要使用 cansend 命令发送数据。
② OK3568-C依照OK3562-C的方法配置成接收数据的服务端。
ifconfig can0 downip link set can0 up type can bitrate 500000ifconfig can0 upcandump can0&可以看到，两块开发板可以进行正常的数据互发。以上是飞凌嵌入式RK3562J开发板适配和测试MCP2518FD模块的全部过程，希望能够对大家的项目开发有所帮助。
来源：小辰科技讲堂
