摘要：在北京市郊的现代化果园里，一台由北京农林科学院智能装备技术研究中心研发的多臂采摘机器人正在作业。它能够识别被树叶遮挡的苹果，并协调多个机械臂完成高效采摘。而赋予机器人这种视觉能力的"眼睛"，正是迈尔微视的M系列RGB-D相机。

在北京市郊的现代化果园里，一台由北京农林科学院智能装备技术研究中心研发的多臂采摘机器人正在作业。它能够识别被树叶遮挡的苹果，并协调多个机械臂完成高效采摘。而赋予机器人这种视觉能力的"眼睛"，正是迈尔微视的M系列RGB-D相机。

“经过长达几个月的测试，我们对比了包括国际主流主动双目相机和ToF相机方案在内的多款产品，最终选择了迈尔微视M4 Pro这款RGB-D相机。”多臂采摘机器人项目研发负责人——北京市农林科学院装备中心李涛副研究员介绍：“高密度点云、室外抗光性能、端侧算力和RGB-D融合这四个差异化特征，不仅满足了我们多臂采摘机器人对深度视觉相机的严苛要求，其稳定性和可靠性也经过了1000小时田间实测。即使在最具挑战性的果实重叠和枝叶遮挡场景中，配合我们研发的AI算法，系统仍能保持95.2%的识别准确率，完全可以满足商业化采收的要求。”

近年来，北京市农林科学院农业机器人实验室围绕现代标准果园、设施农业及城市园林绿化等产业重大需求，系统开展了农业智能装备研发与技术集成创新。针对园艺生产场景中自主作业的技术瓶颈，实验室构建了多模态智能感知与决策体系，通过人工智能算法模型、边缘计算架构与三维点云传感技术的深度集成优化，相继研发出多自由度苹果协同采摘机器人、番茄整枝/采收机器人、温室物流-巡检复合机器人及果园精准变量施药机器人等系列装备。团队基于目标检测与语义分割的多任务深度模型，创制了全天候作物识别定位系统，并已成功应用于苹果、番茄、柑橘、猕猴桃等典型园艺作物的复杂田间环境感知任务，在枝叶遮挡、光照变异等挑战性场景下实现高精度定位。

研究成果已通过北京市新技术新产品（服务）认证3项，获授权国家发明专利10项，相关成果发表于《IEEE Transactions on Industrial Electronics》《Computers and Electronics in Agriculture》等机器人领域顶级期刊及IROS等国际会议，形成完整知识产权体系。研发的果园采摘机器人作为2023世界机器人大会首发创新产品，斩获“创投之星”机器人产融合作示范项目、中国农业机器人创新大赛国家级一等奖等殊荣，技术成果获CCTV《新闻联播》、新华社专题报道及CGTN全球传播。值得关注的是，农业农村部韩俊部长在2025年2月《求是》杂志发表的署名文章中，肯定了该团队自主研发的苹果采摘机器人在提高我国农机装备水平、推动农业高质量发展做出的积极贡献。

◆M4 Pro相机三大核心技术解析

1. 端侧算力（6.0Tops）——机器人的"实时大脑"

内置6.0 Tops算力，直接在相机端运行抗遮挡语义分割算法

减少数据传输延迟，满足高速采摘的实时性需求

2. RGB-D融合——色彩与深度的双重保障

200万像素RGB传感器，捕捉果实表面细节

深度数据与点云结合，空间定位精度达±2mm

3. 强阳光下高密度点云——征服户外复杂环境

高帧率稳定输出：支持640×480分辨率下15FPS连续点云生成，动态捕捉果实三维形态

强光适应性：在10万lux直射光下，仍保持完整点云细节

◆ 迈尔微视深度视觉技术应用场景拓展

迈尔微视的深度视觉解决方案已在移动机器人和仓储物流之外的多个领域实现规模化应用。在智慧农业领域，其M系列RGB-D相机应用于果实精准采摘、作物生长监测和牲畜体型分析等功能；S10 dToF激光雷达具备18米探测距离和100kLux抗干扰能力，为各类室外低速无人车提供可靠的环境感知。在工业领域，视觉传感器也已成功应用于港口集装箱精准对接、散货堆三维体积测量以及矿石自动化分选等场景，持续助力产业智能化升级。

来源：518智能装备在线