摘要：import rclpyfrom rclpy.node import Nodefrom nav_msgs.msg import OccupancyGridclass MapSubscriber(Node):def __init__(self):# 调用父类构造
在 ROS 2 里，若要获取 /map 话题的地图数据，可借助创建一个订阅者节点来实现。下面分别给出使用 Python 和 C++ 编写的示例代码。
下面是一个使用 Python 编写的 ROS 2 节点示例，该节点用于订阅 /map 话题并打印地图的一些基本信息。
import rclpyfrom rclpy.node import Nodefrom nav_msgs.msg import OccupancyGridclass MapSubscriber(Node):def __init__(self):# 调用父类构造函数并命名节点super.__init__('map_subscriber')# 创建订阅者，订阅 /map 话题，消息类型为 OccupancyGrid，回调函数为 listener_callback，队列大小为 10self.subscription = self.create_subscription(OccupancyGrid,'/map',self.listener_callback,10)self.subscription # 防止未使用变量警告def listener_callback(self, msg):# 打印接收到的地图的分辨率self.get_logger.info('Received map with resolution: %f' % msg.info.resolution)# 打印地图的宽度和高度self.get_logger.info('Map width: %d, height: %d' % (msg.info.width, msg.info.height))# 打印地图原点的位置self.get_logger.info('Map origin: (%f, %f)' % (msg.info.origin.position.x, msg.info.origin.position.y))def main(args=None):# 初始化 ROS 2rclpy.init(args=args)# 创建 MapSubscriber 节点实例map_subscriber = MapSubscriber# 进入节点的主循环，处理回调函数rclpy.spin(map_subscriber)# 销毁节点map_subscriber.destroy_node# 关闭 ROS 2rclpy.shutdownif __name__ == '__main__':main节点初始化：在 __init__ 方法里，创建了一个名为 map_subscriber 的节点，并且订阅了 /map 话题，其消息类型为 OccupancyGrid。回调函数：listener_callback 函数会在接收到新的地图消息时被调用，此函数会打印出地图的分辨率、宽度、高度以及原点位置。主函数：main 函数对 ROS 2 进行初始化，创建节点实例，进入主循环，最后在结束时销毁节点并关闭 ROS 2。以下是使用 C++ 编写的等效节点示例：
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"#include "nav_msgs/msg/occupancy_grid.hpp"class MapSubscriber : public rclcpp::Node{public:// 构造函数MapSubscriber : Node("map_subscriber"){// 创建订阅者，订阅 /map 话题，消息类型为 OccupancyGrid，回调函数为 std::bind(&MapSubscriber::topic_callback, this, std::placeholders::_1)，队列大小为 10subscription_ = this->create_subscription("/map", 10, std::bind(&MapSubscriber::topic_callback, this, std::placeholders::_1));}private:// 回调函数void topic_callback(const nav_msgs::msg::OccupancyGrid::SharedPtr msg) const{// 打印接收到的地图的分辨率RCLCPP_INFO(this->get_logger, "Received map with resolution: %f", msg->info.resolution);// 打印地图的宽度和高度RCLCPP_INFO(this->get_logger, "Map width: %d, height: %d", msg->info.width, msg->info.height);// 打印地图原点的位置RCLCPP_INFO(this->get_logger, "Map origin: (%f, %f)", msg->info.origin.position.x, msg->info.origin.position.y);}// 订阅者对象rclcpp::Subscription::SharedPtr subscription_;};int main(int argc, char * argv){// 初始化 ROS 2rclcpp::init(argc, argv);// 创建 MapSubscriber 节点实例auto node = std::make_shared;// 进入节点的主循环，处理回调函数rclcpp::spin(node);// 关闭 ROS 2rclcpp::shutdown;return 0;}节点类定义：MapSubscriber 类继承自 rclcpp::Node，在构造函数中创建了 /map 话题的订阅者。回调函数：topic_callback 函数在接收到新的地图消息时被调用，它会打印地图的相关信息。主函数：main 函数对 ROS 2 进行初始化，创建节点实例，进入主循环，最后关闭 ROS 2。创建工作空间与功能包：要保证你的工作空间和功能包已经正确设置。编写代码：把上述代码分别保存为 map_subscriber.py 或 map_subscriber.cpp 文件。编译代码：若使用 Python，无需编译，可直接运行。若使用 C++，要在 CMakeLists.txt 中添加相应的编译规则，然后进行编译。运行节点：在终端中运行以下命令来启动节点：ros2 run
其中，
是你的功能包名称， 是可执行文件的名称。
通过以上步骤，你就能在 ROS 2 中获取 /map 话题的地图数据了。
使用ros2 命令获取使用ros2 topic info命令（可选）ros2 topic info 命令用于显示指定话题的详细信息，包括消息类型、发布者和订阅者等。若要查看 /map 话题的详细信息，可执行以下命令：
ros2 topic info /map命令执行后，会输出 /map 话题的消息类型（通常为 nav_msgs/msg/OccupancyGrid）、发布者和订阅者的节点名称等信息。
以下是一个综合使用上述命令的示例，你可以先查看 /map 话题的详细信息，再查看其发布频率，最后获取消息内容：
# 查看 /map 话题的详细信息ros2 topic info /map# 查看 /map 话题的发布频率ros2 topic hz /map# 获取 /map 话题的消息内容ros2 topic echo /map通过这些命令行工具，你可以方便地获取和分析指定话题的数据。
来源：州天看科技