人形机器人产业梳理：爆发元年，空间无限

摘要：国家层面持续推出人形机器人支持政策，为产业发展注入动力。2023年11月，工信部发布《人形机器人创新发展指导意见》，首次对人形机器人产业发展提出系统性指导意见，明确到2025年实现批量生产，2027年形成安全可靠的产业链供应链体系，这标志着国内人形机器人产

国家政策：多条政策出台，鼓励人形机器人快速发展

国家层面持续推出人形机器人支持政策，为产业发展注入动力。2023年11月，工信部发布《人形机器人创新发展指导意见》，首次对人形机器人产业发展提出系统性指导意见，明确到2025年实现批量生产，2027年形成安全可靠的产业链供应链体系，这标志着国内人形机器人产业发展进入新阶段。2024年3月，工信部发布《人形机器人创新发展指导意见》，首次针对人形机器人发布专项政策。政策的出台将有效促进技术创新、产业链完善，推动人形机器人在工业、养老、服务等多领域加速落地。

地方政策：各大城市积极跟进，相关政策陆续出台

在国家政策的引领下，国内各大城市积极跟进，出台相关政策助力人形机器人与具身智能发展。北京发布《北京具身智能科技创新与产业培育行动计划 (2025—2027 年)》征求意见稿，计划到 2027 年培育 50 家以上核心企业，推出 50 款以上产品，实现规模化行业应用 100 项以上；上海、广东、杭州等地也出台相应政策支持产业发展。这些政策从技术研发、产业培育、人才吸引等多维度发力，推动产业链上下游协同发展，为产业发展营造良好生态，助力人形机器人在各领域加速落地。

产业联盟和基金：多点开花，共促人形机器人行业发展

在国家对人形机器人产业大力扶持的背景下，各地以成立产业联盟和产业基金的方式促进产业发展。2024年4月，北京人形机器人产业联盟正式成立，联合优必选、小米等领先企业，通过整合创新资源，深化产学研合作，全力推动技术突破与应用落地。2025年2月7 日，广州市智能装备和具身智能机器人产业联盟也宣告成立，联合越疆机器人、新松机器人等重点企业，聚焦技术创新与产业协同。

产业基金也在各地踊跃设立。仅2024年，国内就有多家产业基金成立，总投资规模数百亿元。产业联盟与基金的成立促进了产业链上下游企业的深度合作，有望助力人形机器人商业化快速落地。

海外政策：通过补贴、减税等政策支持国内人形机器人产业发展

在全球科技竞争的大格局下，各国通过补贴、减税等政策支持国内人形机器人产业发展。美国在技术研发方面投入巨大，2024年发布的《AI政策路线图》，通过专项研发补贴、税收优惠等举措，吸引大量资本涌入人形机器人赛道，为研发先进传感等技术的企业提供高额补贴；加拿大通过制定针对性政策助力国内人形机器人的大脑和硬件发展；日韩围绕自身的核心技术进展战略布局。

海外人形机器人厂商一览

海外人形机器人发展较早，多国均有优秀的人形机器人企业。美国老牌人形机器人企业以波士顿动力为代表，研发了Atlas等机器人；新兴人形机器人企业以特斯拉为代表，Optimus人形机器人通过高度自研实现低成本量产，2023年已有多个原型机可自主行走，目标成本低于2万美元，计划未来量产至百万台级。挪威1X Technologies的EVE机器人已在美国和欧洲投入使用；日韩的三星、软银在人形机器人领域积极拓展，于2024年分别推出RB-Y1和Neo Beta，全球处于较领先水平。

特斯拉：美国汽车、人形机器人和清洁能源公司

特斯拉是一家美国汽车、人形机器人和清洁能源公司，总部位于得克萨斯州奥斯汀。公司于2003年7月1日在加利福尼亚州圣卡洛斯成立，设计、制造并销售电池电动汽车、人形机器人、固定电池储能设备、太阳能板和太阳能屋顶等。公司核心成员为CEO马斯克、汽车部门副总裁Tom Zhu、Optimus负责人Milan Kovac等人。

特斯拉Optimus：全球领先，27年有望量产50-100万台

特斯拉Optimus有望率先实现量产。2021年8月，在特斯拉AI Day活动中，埃隆・马斯克首次正式宣布tesla人形机器人Optimus的概念，其定位是帮助人类执行危险、重复和枯燥任务。2022年10月，首个工作原型“bumblec”亮相，展示了行走、搬运箱子等基础能力，配备特斯拉自制电机、驱动模块，以及与车辆相关的电池、传感器技术。2023年12月，第二代人形机器人Optimus-Gen2发布，步行速度提高30%，平衡感和身体控制能力改善，重量减轻，手指有触觉感应。2025年1月宣布2027年有望量产50-100万台。

Agility：商业化进展领先，仓储物流场景已有多个合作

商业化进展迅速，与多家企业达成商业合作。2019年Agility推出Digit V1，与福特合作自动化送货上门业务。2022年亚马逊参投公司，2023年10月亚马逊与公司正式合作，在西雅图仓库做digit的物流测试；2023年与GXO合作，将digit应用于物流分解货物场景； 2024年11月与舍弗勒合作，计划2030年在全球工厂部署大量digit机器人。

Figure：最新估值或高达395亿美元，业内认可度高

公司已完成多轮融资，截至目前累计融资约7.5亿美元。2023年5月，Figure展开首轮融资，由风投公司 Parkway Venture Capital 领投，成功筹得7000万美元，为其早期研发和产品迭代注入了关键资金。2024年2月，更是吸引了英伟达、亚马逊、微软等科技巨头约6.75亿美元的巨额融资，这轮融资极大地提升了公司的资金实力，助力其在技术研发、生产规模扩大等方面大步迈进。据彭博社报道，2025年2月，Figure计划筹集15亿美元，估值高达395亿美元。

华为：成立具身智能产业创新中心，积极推进人形发展

华为成立具身智能产业创新中心。2024年9月，华为（深圳）全球具身智能产业创新中心正式启动，同年11月15日启动运营。该创新中心目标是打造全球领先的具身智能产业创新中心，致力于瞄准国际前沿技术，服务国家战略需求，以产业示范应用场景为牵引开展技术攻关和联合创新，为研发成果及产业化技术搭建创新枢纽。

联合企业攻克大模型、精细制造等核心瓶颈，与16家企业签署备忘录。在首期方案的基础上，具身智能根技术实验室提供共性技术底座，大脑根技术研发及产品化涉及具身智能大模型、多模态大模型、算力，小脑关键技术研发则包含柔性自动化装配、柔性自动化测试、多机器人协同制造、通用双臂精细制造等。此外，创新中心开启联创项目，华为赋能具身智能技术，联合本体厂商及制造企业解决技术难题。兆威机电、中坚科技、拓斯达、埃夫特、禾川人形机器人、乐聚机器人、大族机器人等16家企业签署了战略合作备忘录。

国内布局人形机器人的车企一览

国内多家车企积极布局人形机器人领域。比亚迪率先与优必选、智元合作，并自主生产机器人产业链核心零部件，目前已在汽车板块投入150台研究人形机器人，计划2026年投入超2万台，若测试顺利，2025年预计采购1500台左右。小鹏汽车在2024年11月6日的科技日活动中推出了AI机器人iron，它身高178cm，体重70kg ，拥有62个主动自由度，已进入工厂工作，聚焦工厂、门店等场景。吉利与优必选合作，Walker S1已完成在极氪宁波工厂第二阶段的工作，还在领克进行第三阶段实训，开展充电枪插拔和物料搬运测试。

人形机器人零部件具有产业基础，有望实现较快降本提质

人形机器人与工业机器人以及汽车等产业有重合的零部件产业链，有机会比新能源汽车更快实现降本提质。人形机器人的的感知层包括各类型传感器、摄像头、雷达等，决策层主要为芯片，执行层包括手、脚、腿等。和工业机器人和智能汽车类似，人形机器人同样需要电机、传感器、减速机构、电池、轴承、结构件、冷却系统、控制器、芯片、软件等部件。

关节自由度是人形机器人突破的重点环节。人形机器人和工业机器人的关节驱动原理相同，均由控制器、伺服、电机、减速机构构成，工业机器人的成熟技术可以在优化后复用在人形机器人领域。

人形机器人：关节驱动原理

机器人关节驱动主要由伺服系统完成：机器人“大脑”（运算决策系统）发出指令→“小脑”（控制器）作出具体运动控制指令→伺服驱动器接收指令后驱动执行机构运动。其中执行机构由电机（空心杯电机/无框力矩电机）、减速器、末端执行器件组成，减速器的作用是将电机转速降低，带动末端执行器运动→末端执行器装有位置传感器、力矩传感器等传感器件，将运动信号检测并反馈至控制器→控制器根据反馈信号对指令进行对比和调节。