留形科技完成Pre-A轮融资，推出全球首款空间感知记忆模组Odin1

摘要：深圳留形科技有限公司（留形科技）近期宣布完成数千万元的Pre-A轮融资，此轮融资由弘毅投资等投资机构参与，资金将主要用于核心零部件的定制生产、产品的规模化交付以及市场拓展。在此之前，公司已获得真格基金的种子轮投资和君盛投资的天使轮投资。

深圳留形科技有限公司（留形科技）近期宣布完成数千万元的Pre-A轮融资，此轮融资由弘毅投资等投资机构参与，资金将主要用于核心零部件的定制生产、产品的规模化交付以及市场拓展。在此之前，公司已获得真格基金的种子轮投资和君盛投资的天使轮投资。

留形科技成立于2022年，专注于智能三维感知和重建算法及其产品的开发应用。该公司致力于赋予机器人、无人机等智能设备精准的空间感知、智能记忆和主动交互能力。其创始团队源自香港大学的MaRS实验室，该实验室在无人机设计、导航控制以及基于激光雷达的同步定位与地图构建（SLAM）技术方面有着深厚的研究背景。香港大学MaRS LAB的负责人张富教授担任公司的技术战略顾问，他曾是大疆创新的顾问科学家和Livox激光雷达的核心成员之一。

随着人工智能与机器学习技术的不断进步，三维感知重建设备的精度和效率得到了显著提升。部分商业软件凭借高性能的并行计算能力，能够高效处理海量的图像和点云数据，短时间内完成室外场景和物体的三维重建，并在多个领域展现出广泛的应用价值。在文化遗产保护领域，高精度数字化复刻技术不仅实现了对珍贵遗产的永久保存，还为虚拟展示和大众传播提供了新的途径。在抢险救灾场景中，三维数据能够精准还原灾害现场，辅助燃烧模式分析和建筑安全评估，为灾后响应和防护能力的提升提供了有力支持。

在机器人领域，空间感知和空间记忆能力至关重要。机器人在复杂的室内外环境中，不仅需要实时、精准地感知障碍物、狭窄通道和可通行区域，还需要具备对空间位置的长期记忆和识别能力，以确保长时间稳定的自主导航和路径规划。然而，当前主流的导航定位方案存在诸多痛点，如传统GPS信号在室内环境中的接收不稳定，UWB、蓝牙等室内定位技术需要提前布设基础设施，部署复杂且成本高昂，而现有的视觉与激光雷达方案泛化性弱，难以应对多变复杂的环境，导致机器人在导航过程中频繁出现感知误差、定位失准甚至作业停滞。

现有导航方案的硬件标定过程极为繁琐，每次更换环境或硬件设备，都需要专业人员花费大量时间进行复杂的参数校准。开发过程同样耗时耗力，不仅需要处理海量的图像和点云数据，还需要针对不同场景反复优化算法，大大延长了项目开发周期，增加了落地应用成本。为了解决这些痛点，留形科技基于自研的全固态、多传感器深度融合架构和MindSLAM™高性能算法，推出了全球首款兼具空间感知和空间记忆功能的模组产品——留形Odin1。

留形Odin1创新地集成了SPAD dTOF深度模组、高分辨率彩色相机及IMU（惯性测量单元），实现了多传感器数据的原生时空同步，确保了不同传感器数据在采集时的高度一致性和精准匹配。依托MindSLAM™算法，留形Odin1实现了厘米级的定位精度，探测距离最远可达70米，视野范围达到120°×90°，点云输出频率高达70万点每秒，大幅提升了空间感知数据的精细度和完整性。这款模组相当于机器人的“海马体”，为其提供了稳定可靠的空间感知和空间记忆能力。

通过精准融合空间和时间维度的数据，留形Odin1能够主动构建高精度的空间记忆体系，并在此基础上快速构建出准确的三维空间模型。即使在暗光、无特征等复杂环境下，搭载留形Odin1的机器人和无人机等智能载具也能精准感知物体的姿态和位置信息，并实时主动记忆所处空间的详细布局。这一能力显著增强了机器人对复杂环境的智能认知和交互效率，在自主导航、路径优化、高效作业等领域展现出卓越优势。

留形科技开发的MindCloud平台能够与留形Odin1模组无缝对接，将采集到的真实环境一键转化为高保真3D仿真模型，帮助用户轻松采集、管理和分析三维数据，实现数字孪生模型的快速构建和机器人算法的高效仿真训练，为机器人智能决策和算法优化提供强大的数据支撑。目前，留形科技的多款实时真彩三维重建产品已广泛应用于建筑数字化、装修测量、消防救援现场还原、交通事故现场记录、工业制造等场景。

例如，搭载留形Odin1的机器人或无人机可以快速进入消防现场或紧急灾害区域，实时进行三维空间感知和建模，快速提供精准的现场结构示意图，为救援决策提供重要依据。在建筑施工过程中，留形Odin1也可以实时感知和记录施工现场的空间变化，精准反映施工进度和质量状态，大幅提升工程管理效率，节约人力成本。