FreeRTOS的启动流程

摘要：方式一：在main函数中创建所有任务。这种方式是先将硬件和RTOS系统初始化，然后创建所有的应用任务，最后启动RTOS调度器，开始多任务调度。这种方式的优点是简单直观，缺点是如果任务过多，可能会导致main函数过长和复杂。方式二：在main函数中创建启动任务，

FreeRTOS系统启动流程是指FreeRTOS操作系统从上电到开始多任务调度的过程。FreeRTOS有两种比较流行的启动方式，分别是：

方式一：在main函数中创建所有任务。这种方式是先将硬件和RTOS系统初始化，然后创建所有的应用任务，最后启动RTOS调度器，开始多任务调度。这种方式的优点是简单直观，缺点是如果任务过多，可能会导致main函数过长和复杂。方式二：在main函数中创建启动任务，在启动任务中创建应用任务。这种方式是先将硬件和RTOS系统初始化，然后创建一个启动任务，再启动RTOS调度器；在启动任务中创建各种应用任务，当所有任务创建完成后，启动任务会将自己删除。这种方式的优点是可以分步创建任务，避免main函数过长和复杂，缺点是需要额外创建一个启动任务。

具体来说，FreeRTOS的启动流程可以分为以下几个步骤：

步骤一：上电后执行复位函数Reset_Handler。这个函数是由汇编编写的，它会调用SystemInit函数进行硬件初始化，然后调用__main函数进入C库函数。步骤二：__main函数进行堆和栈的初始化，然后调用C中的main函数。步骤三：main函数进行RTOS系统初始化，包括全局变量的初始化，空闲任务的创建等。然后根据不同的启动方式，创建一个或多个应用任务，并返回一个任务句柄用于后续操作。步骤四：main函数调用vTaskStartScheduler函数启动RTOS调度器。这个函数会开启定时器中断，并从就绪态的任务中选择一个优先级最高的任务开始执行。步骤五：如果采用方式二，则在启动任务中继续创建其他应用任务，并在完成后删除自己。如果采用方式一，则直接进入各个应用任务的循环体。