摘要：EtherCAT 是 EtherCAT Technology Group 这家公司的一种基于以太网的开放式现场总线系统。KRC4 配置了 EtherCAT 输入输出模块，在 KR C4 控制系统里有各种各样基于 EtherCAT 的总线系统。所以呢，在 SYS
KUKA机器人与Beckhoff I/O模块EtherCat通讯配置_V1.2
EtherCAT 是 EtherCAT Technology Group 这家公司的一种基于以太网的开放式现场总线系统。KRC4 配置了 EtherCAT 输入输出模块，在 KR C4 控制系统里有各种各样基于 EtherCAT 的总线系统。所以呢，在 SYS-X44 接口加上 EK1100 耦合器之后，就能增加离散 IO 模块。要注意：EtherCat I/O 不支持 Couple/Decouple 哦。
一、硬件 Hardware库卡的 KRC4 控制器 ；倍福的 EK1100 耦合模块 ；倍福的电源模块 EL9100 ；倍福的输入模块 EL1809 ；倍福的输出模块 EL2024、EL2809 。
二、软件 Software
要安装跟控制器系统匹配的 WorkVisual 版本 （在随机光盘里、机器人 D 盘的 workvisual 文件夹中、KUKA 官网或者 KUKACenter 都能找到），直接复制下面这个链接就能下载啦：https://www.kukacenter.com/download?active=11\&searchValue=work
Beckhoff EtherCAT 的 device description 文件是 Beckhoff_EtherCAT_XML （可以从 Beckhoff 倍福的官方网站下载），网址是：
三、硬件连接 Connection
参照电气图纸将硬件连接。
四、WorkVisual配置 Configration
1.导入设备描述文件
具体的配置在 Workvisual 软件里是这样操作的：这里得导入 EL1XXX 和 EL2XXX 这两个文件。对应的有输入模块 EL1809 、输出模块 EL2024/EL2809 。注意哦：要根据模块的具体型号添加相应的 device description 文件。
2.具体步骤:
打开 Workvisual ，在菜单里找到 File（文件）— Import/Export（导入/导出）— Import device description file（导入设备描述文件）— 选择文件类型是 ESI ，然后选择导入，这样 device description 就导入完成啦。
3.总线模块的配置
通过 WorkVisual 来进行配置。依照硬件的顺序，依次在 EK1100→Ebus 节点里插入 EL2024、EL1809、EL2809 模块，电源模块不用插。配置完成后的总线结构像下面这张图这样：
五、输入输出映射配置 IO Mapping
根据电气设计以及电气信号的规划来做信号映射，在 IO MAPPING 窗口去做相应信号 ID 的 IO 映射。具体的过程就像下面这张图展示的那样。
六、项目配置安装 Configuration Deployment
配置完成以后，把它 Deploy 到 KRC4 控制器。要注意瞧瞧 SmartPAD 上的消息还有模块的指示灯，并且通过数字输出端强制输出信号，看看 EL2809 模块上的信号指示灯是不是跟 IO 地址能对应上，确认一下模块通讯是正常的，配置也是正确的！
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