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【Galibr: Targetless LiDAR-Camera Extrinsic Calibration Method via Ground Plane Initialization】
文章链接：http://arxiv.org/abs/2406.11599
随着自动驾驶和SLAM技术的快速发展，使用多模态传感器的自动系统的性能高度依赖于精确的外参校准。为了满足在任何自然环境中对便捷、易于维护的校准过程的需求，本文介绍了 Galibr，这是一种全自动无目标 LiDAR 相机外在校准工具，专为任何自然环境中的地面车辆平台而设计。该方法利用来自激光雷达和相机输入的地平面和边缘信息，简化了校准过程。它包含两个主要步骤：基于地面的初始姿态估计算法（GP-init），以及通过边缘提取和匹配的细化阶段。我们的方法显着提高了校准性能，这主要归功于我们新颖的初始姿态估计方法，正如在非结构化自然环境中所证明的那样，包括 KITTI 数据集和 KAIST 四足动物数据集。
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来源：计算机视觉life