摘要：有消息称特斯拉Gen-3预计将于2025年10月底至11月初完成原型机定型，目前已在加州弗里蒙特工厂小范围测试Gen-3参与简单装配作业，通过其最新的机器人灵巧手聚焦 “车门螺栓紧固、零件抓取” 等基础工序，同时特斯拉已与 UPS 等物流企业达成合作意向，计划
有消息称特斯拉Gen-3预计将于2025年10月底至11月初完成原型机定型，目前已在加州弗里蒙特工厂小范围测试Gen-3参与简单装配作业，通过其最新的机器人灵巧手聚焦 “车门螺栓紧固、零件抓取” 等基础工序，同时特斯拉已与 UPS 等物流企业达成合作意向，计划测试包裹分拣等任务。业界认为，在各场景落地干活再次凸显“手”的战略地位。
为了印证特斯拉正在落地的说法，有网友指出马斯克此前在All-In峰会指出：Gen3核心攻关在“手与前臂”，而且在特斯拉发布的最新金色Optimus视频中，整个V3版本，减少了臃肿，多了些纤细，相比于第一代机器人，材料更显柔韧，零部件几乎都被柔性材料给包裹，没有直接裸露，更显一体化，这意味着在结构上其核心硬件已趋近收敛，“齿轮箱 + 丝杠 + 腱绳”复合方案成为值得关注的新方向。
此前机器人硬件专家斯科特（scott）还在最近的采访中谈到，特斯拉灵巧手采用混合方法，即腱绳用于屈伸，而机械连杆用于外展和内收，这能兼顾力量、精度和握力，该方案的一个主动自由度需要一根腱绳，同时相比上一代使用卷线盘+伞齿结构的方案，Gen3 采用更小型的线性执行器，直接驱动“肌腱”，避免金属丝频繁弯折，这让不少机构认为，特斯拉三代灵巧手腱绳材料使用金属丝得到确认，此前金属丝腱绳卷绕在卷线盘上，弯折较为频繁，新一代方案直接使用丝杠带动金属丝腱绳直线运动，避免了金属丝腱绳频繁弯折。
而根据特斯拉最新“线缆驱动的欠驱动手部设计” 专利显示，其正通过算法优化冗余自由度，将食指、中指等核心操作指的 4 个自由度与小指、拇指的 5 个自由度进行场景化分配，避免关节运动冲突，同时借助镁铝合金与 PEEK 复合材料的前臂集成设计，将手部模块重量再降部分，解决高自由度与续航能力的天然矛盾。
此前，在传动系统方面，初代灵巧手采用的单纯腱绳传动存在响应延迟与效率不足的问题，机构认为，Gen3 因此有望全面转向腱绳传动，让机器人的操作方式真正向“人”靠拢，人体手指通过肌腱将力传递给指骨完成抓握、捏取等精细动作，腱绳传动类似人体肌腱，抗拉强度高、重量轻，可复现人类手指多关节的复杂运动，提升机器人手指的灵活性与动作自然度，这意味着有望采用新的结构方案。
而据部分供应链传出的信息，当前 Gen3 灵巧手无故障工作时长仅 500 小时，远低于工业级 2000 小时的标准，新方案中要求单手微型滚珠丝杠用量从 13 套增至 17 套，并且或许回到了旋转执行器方案。
目前，灵巧手依然是人形机器人成本占比超30% 的关键部件，其供应链优化直接决定量产可行性，因此特斯拉的灵巧手 BOM成本可能要从初代的 1.2 万美元降至 3000 美元以内。从当前进展来看，虽然特斯拉审厂推迟到10月，但下一步目标依然或许是将加速核心部件的国产化替代，构建形成核心部件直供 + 总成集成的合作模式，从而搭建低成本 + 高产能的供应链体系，才能为 2026 年量产目标下探 2-2.5 万美元整机价格奠定基础。
本文盘点了部分可能出现突破的企业。
▍骏鼎达
公司主营业务为高分子改性保护材料的设计、研发与生产，产品主要是功能性保护套管，提供耐磨、隔热、防撞击等多种安全防护作用，具备耐弯折、耐磨等性能，主要应用于汽车、工程机械、轨道交通等领域，通过了长期、高频的动态弯曲测试，证明其抗疲劳性能优于其他技术路线，在技术匹配度和应用前景上与人形机器人结合具备相当的潜力。其核心价值在于，能凭借材料特性解决腱绳传动中的关键摩擦与干扰问题，被认为也可用于人形机器人内部线束保护、腱绳驱动系统内部链接保护。
9月，该公司表示人形机器人行业蓬勃发展，为公司产品的应用开拓了新的场景，公司的产品可以应用于人形机器人的灵巧手、线束系统等，但并未公布具体厂商。而公司在墨西哥和摩洛哥设有子公司，其中墨西哥子公司已投入运营，能够合理避开部分外贸风险。
▍拓普集团
拓普集团是特斯拉线性执行器总成独家一级供应商，据称也有望成为特斯拉机器人关节模组的全球独家总成供应商，提供线性执行器总成、无框力矩电机及集成化关节模组。网传特斯拉已向三花智控、拓普集团等核心供应商下达2026年订单，其中拓普集团的旋转关节订单达30亿元，拓普集团最新的三代产品相对二代更加轻量化、执行器更小。
同时，特斯拉人形项目也确定因签证问题延迟到10月份底国内审厂，但墨西哥审厂仍在进行，预计在2025年三季度投产，规划年产能达100万台。特斯拉正尝试与三花智控、拓普集团等 Tier1 集成商深化战略绑定，由前者主导旋转关节总成开发，后者负责执行器模组集成，由特斯拉主导整体设计标准，国内供应商负责单个部件生产，最后由拓普等厂商完成总成组装与测试，从而缩短了供应链响应周期，但目前由于处于“样品测试或小批量供货” 阶段，因此特斯拉下一步将推进这些供应商的 “量产认证”，一方面，推动供应商完成“产品稳定性测试”，另一方面，确定部件供应商的 “产能爬坡”进度。
▍兆威机电
公司国内领先的微型驱动系统供应商，其自主研发的ZWHAND 系列灵巧手已成为人形机器人、工业自动化等领域的核心执行部件。公司独创 “关节内置动力单元” 设计，将电机、减速器、传感器高度集成于手指关节，体积较传统方案缩小 30%，适配人形机器人轻量化需求。截至 2025 年 9 月，兆威机电已在灵巧手领域申请专利 57 项，覆盖传动结构、伺服控制算法等核心环节，形成技术护城河。
2025年7月15日，公司召开ZWHAND新品发布会，首次公开发布DM系列17-20自由度全驱动灵巧手，同时发布LM系列6自由度欠驱动灵巧手，驱动方面：DM系列17自由度直驱系列手指根部采用自研空心杯电机(功率密度＞0.5W/g，转动惯量极低)，指关节处采用步进电机。LM系列6自由度欠驱系列采用无刷直流电机，具备自锁能力。传动方面：DM系列17自由度直驱系列手指根部采用一级行星齿轮箱减速，使用滚珠丝杠+推杆将旋转运动转为直线运动。指关节处为特殊设计步进电机，电机转轴替换为滚珠丝杠直接与推杆连接，高度集成体积小适配指关节，LM系列采用连杆传动。
▍五洲新春
五洲新春核心业务有两块，一块是轴承行业，一块是热管理系统零部件行业，主要产品包括轴承产品和热管理系统零部件两项，轴承板块将行星滚柱丝杠列为重点研发产品，陆续开发出灵巧手微型丝杠、线性执行器行星滚珠丝杠等产品。2022， 五洲新春成功切入特斯拉供应链，成为其驱动电机轴承套圈的定点供应商，主要配套北美特斯拉车型。
2024年，有消息称五洲新春通过新剑传动间接供货特斯拉Optimus的直线执行器，2024年定期送样300-400根/月， 今年3月11日晚间，五洲新春公告与杭州新剑机电传动股份有限公司于签订了《战略合作框架协议》，本协议签署后，双方进一步推动行星滚柱丝杠、微型滚珠丝杠等零部件产品和智能汽车用丝杠产品的生产配套，双方根据相互需要完成相应产品开发、送样等工作。后续根据双方合作的实际情况，双方在开展具体业务时商洽签订具体合同。协议的签订符合公司的战略发展规划，有助于公司在人工智能硬件领域的进一步拓展，增强公司的可持续发展能力。
来源：人形机器人发布
