LSM6DSR IMU 传感器

摘要：手边这款IMU传感器，型号是LSM6DSR。¡¿¡¿下面制作一个电路板，来通过 I2C总线读取它的数据。¡¿¡¿并将数据传递到上位机进行处理。¡¿¡¿下面制作这块电路板，相应的电路设计和软件都放置在CSDN对应的博文中。

01 加速度传感器

手边这款IMU传感器，型号是 LSM6DSR。¡¿¡¿下面制作一个电路板，来通过 I2C总线读取它的数据。¡¿¡¿并将数据传递到上位机进行处理。¡¿¡¿下面制作这块电路板，相应的电路设计和软件都放置在CSDN对应的博文中。

设计电路板，主控芯片为STM32F103。¡¿¡¿增加 TypeC USB接口。¡¿¡¿外接I2C总线接口。¡¿¡¿与传感器模块相连。¡¿¡¿优化PCB，只剩下三个飞线。¡¿¡¿一分钟之后得到测试电路板。¡¿¡¿电路板制作的非常完美。¡¿¡¿下面焊接测试。

焊接电路板，¡¿¡¿清洗之后准备调试。¡¿¡¿电路中存在三个跳线，分别使用 0 欧姆的电阻完成条线。¡¿¡¿ IMU传感器具有多种接口，使用跳线将其中的 CS 连接到高电平，将AD0 连接到低电平，¡¿¡¿这样形式 I2C 总线的连接形式。¡¿¡¿接下来进行软件编程，对LSM6DSR 传感器进行初始化，并读取相应的数据。

● 对LSM6DSR管脚设置： AD0：连接低电平 CS：连接高电平

利用 CubeMX 生成程序框架，¡¿¡¿利用弹簧夹子将 ST-LINK接入测试电路板，下载调试软件。¡¿¡¿感谢网络上好心的嵌入式电子爱好者的分享。他们在博文中，¡¿¡¿不仅介绍了这款IMU的原理，而且分享了基础的 I2C总线对它的初始化以及读取数据的程序。基于这些已有的源文件，经过简单的整理，便得到了对传感器访问的软件。¡¿¡¿经过下载之后，可以读取对应的加速度、角速度以及温度数值。这大大节省了自己编写软件的过程。