摘要：之后就在学习ros，感觉还是赵虚左稍微讲的好一点，代码文档也比较全面。做到了在rviz中显示，使用xacro，在gazebo中显示。添加驱动，让他运动。后面还需要加雷达什么的，这是明天要做的了，做完之后写一个博客。

今天我想想我都做了什么事情，早上的时候在研究那个博弈问题，之后也算是找到答案了吧，明天有时间就给搞一下，

之后就在学习ros，感觉还是赵虚左稍微讲的好一点，代码文档也比较全面。做到了在rviz中显示，使用xacro，在gazebo中显示。添加驱动，让他运动。后面还需要加雷达什么的，这是明天要做的了，做完之后写一个博客。

下午去系统工程导论，但是看了一些集群规划的。其中一个仿生的，其实就是一些优化问题。之后损失函数是，第一个目标点，碰撞约束，第三个是尽量和其他智能体保存在一起的约束。其实有损失函数就是势场，本质上就是人工势场法。之后看了一下集群编队是怎么做的，搞了一个拉普拉斯矩阵。之后判断当前编队和目标编队的相似性，搞一个优化函数优化，一个方法目前听他说是比较好。编队还有一个是领航员，领航员朝着目标进发，之后计算出编队其他成员应该所处位置，其他成员直接点到点控制，这种应该算是比较简单的编队方法。

其实今天我觉得让我收获最大的是，我终于明白怎么边定位和建图了，之前我很困惑。我觉得这本来就是耦合在一起的东西啊。有地图，有当前传感器信息，才能定位啊，有定位信息，有当前传感器信息才能建图啊。怎么做到边建图边定位呢。以激光雷达为例，初始的位置假设是000，之后可以感知周围一圈的东西，之后建立一个地图a，之后呢，机器人在运动1s之后，重新读取传感器信息b，之后在a上匹配b，这样的话就可以根据匹配信息更新地图信息，同时获得自己的定位信息，匹配的算法一般来说就是粒子群吧。之后呢，如果有编码器，imu的数据，还可以做一个数据融合，增强模型的准确性啊，这样确实很棒。其实这样说着，我都想自己手写一个激光雷达定位的代码了，啊哈哈哈哈哈哈，有时间可以搞一下。激光雷达定位感觉确实比视觉简单很多。

明天早上把前六章的尾巴处理一下，之后写个博客。

下午就处理一下多机博弈的问题，希望可以处理完毕。

之后就要着手准备一下模式识别的汇报了，害，这门课要考75啊。难绷。之后还要写系统工程导论作业和算法设计与分析作业，害，最近事情真多啊。

对了，我今天还和忠诚继续探讨了一下他的论文，他的模型的输出不是位置啊。他这个和yolo很像，有初始的锚点，之后网络的输出是offset，对锚点进行调整。之后网络还输出速度和加速度，利用目标的位置速度，加速度，使用五次多项式可以搞一个多项式轨迹出来，之后使用ego的轨迹评价指标作为损失函数，之后反向更新。他还有一个轨迹的分数，这个估计直接和损失函数对比了，更新这个分数。训练完成之后，直接就是前向传播，之后根据分数找最优的目标点。感觉逻辑挺简单的，看看忠诚怎么处理吧。

来源：小美爱说事