摘要：最近，有关人形机器人的讨论非常火热，各类进展也层出不穷。无论是国内一些人形机器人能够模仿拳击动作、学会了骑自行车，还是Figure AI公司在行走步态上实现了对人类的模仿，都引发了广泛关注。

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本期要点：“人形”的关键是在于“腿”还是“手”？

你好，我是王煜全，这里是王煜全要闻评论。

最近，有关人形机器人的讨论非常火热，各类进展也层出不穷。无论是国内一些人形机器人能够模仿拳击动作、学会了骑自行车，还是Figure AI公司在行走步态上实现了对人类的模仿，都引发了广泛关注。

很多朋友都知道，我一直不看好人形机器人产业，并多次撰文论证了我的观点。不过今天，我不是来反对人形机器人的，而是想让大家思考一个关键问题：我们现在在大力发展的，究竟是“人形”机器人，还是仅仅是“双足”机器人？

先说我的结论，很明显，我们发展的，不过是“双足”机器人而已。

当前的各类进展，都集中于机器人的腿部，而人类真正的核心优势在于上肢的灵活性以及手眼脑的结合，但这一块的进展十分缓慢。所以，我认为，现在的这些机器人还远远称不上“人形”。

因此，我们要大力发展人形机器人产业，首先应该破除对于腿和行走的“信仰”。可以说，当前过度强调腿部功能，是一种资源和关注点的错配。

许多人一提到要开发个“人形”机器人，就认为必须先解决“腿”的难关。然而现实却是，“腿”并不是机器人最大的瓶颈。

今天，我们暂且不对机器人行走的必要性进行讨论。毕竟理论上，在上下楼梯、跨越障碍物等场景中，足式形态确实比轮式或履带式更具适应性，也不能完全否定足式行走相关研究的必要性。

但是，和相对成熟的四足不同，双足行走需要更多的上下肢协调，因为重心更高，也就更容易摔倒，而这正是目前人形机器人的问题：可能能做出复杂动作，但不能避免摔倒。

那该怎么办呢？问题的解就藏在我们每个人的身体结构里。大家是否注意到，人类无论是攀爬、跑步、变向以及在失去平衡时来恢复身体的稳定，有个部位的作用都不可或缺，那就是腰部。

现有的机器人，其下肢动作和上肢基本没有协同，因为下肢和躯干之间明显缺乏一个关键的“腰部”。这或许就是机器人在动态表现中非常僵硬，平衡、动作协调性和灵活性都非常不足的一个重要原因，让整个机器人更像是一个移动支架。现在的“双足”机器人更应该称为“双足移动平台”，和轮式、四足式移动平台是同一类。

所以，说句不客气的话，当前的人形机器人们，连腰都没模仿到位，怎么还敢堂而皇之的自称为“人形”？

其次，我也反复强调过，人类的核心优势并不是腿，而是灵活的上肢，以及良好的手眼脑协调能力。可是，当前机器人上肢的研发，包括手臂和手，却没得到足够重视，投入不足，也导致了进展缓慢。

但要注意的是，上肢比下肢可难多了。

下肢的任务就是实现稳定、高效的移动。双足机器人模仿人类的步态，虽然是有挑战，但也就是复现一种已知且相对规律的运动模式，顶多再应对一下不同的地面类型就行了。

而上肢不仅要控制更多像双手一样更加精巧的机械结构，更关键的是还要具备驱动其运动的“智能”，才能够与真实的物理世界进行精细交互。

要知道，抓取一个物体，不仅是定位目标再闭合手指那么简单。就像我们给了机器人一句“快点给我拧开这个瓶盖”的简单指令，对于机器人而言却是个非常复杂的任务。

它需要理解瓶子的材质，判断软硬、粗糙程度，要理解瓶子的形状，才知道抓哪里更好，要 知道瓶子的重量和重心，才能把瓶子拿稳；还需要感知接触力的大小和分布，需要理解和预测瓶子在被拿起、移动、放置过程中的动态变化。

甚至需要理解任务指令与物体还有环境的关系，比如“快点”究竟要多快，这个瓶盖怎样才能快速拧开等等。

然而，当前的大语言模型LLM很可能不适用于解决物理交互中的深层理解和决策问题。我们需要一种新的、更能体现物理规律和因果关系的AI。

因此，“物理人工智能”或“世界模型”的概念应运而生，其目的在于让AI在内部构建对物理世界运行规律的模拟和预测能力。不仅能像“猫”一样，自主规划并执行动作，还能像人一样，“感受”和学习、总结物理规律。这些事情不是仅仅依赖更大规模的数据和训练就能实现的。

目前这方面的发展尚处于非常初级的阶段，甚至还没达到当年深度学习模型刚刚能在图片中识别出“猫”的阶段，因为有效理解物理交互的那个模型的算法架构以及训练方法都还在探索之中，还未得到验证。

所以，最后，我的判断是，我们距离真正意义上的、能为我们普遍提供服务的通用机器人，还有相当长的路要走。

很明显，这个路不是靠“走”出来的，而是靠“摸”出来的，而且需要理论和实践的共同进步。产业和研究的重心需要从单纯的“腿”部移动能力，转向更为关键、也更为艰难的“上肢”操作能力。

只有当机器人的上肢能够像人一样灵活、自主地与物理世界交互时，我们才能真正的叫它一句“humanoid robots”（人形机器人）。当然，我想到那时，对于腿的盲目推崇或许也就不攻自破了。

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来源：王煜全一点号