摘要：人形机器人产业正处于技术突破与商业化拐点，Q4催化密集叠加资本涌入，产业链从硬件降本（减速器、丝杠）到软件创新（大小脑模型）全面提速。

人形机器人产业正处于技术突破与商业化拐点，Q4催化密集叠加资本涌入，产业链从硬件降本（减速器、丝杠）到软件创新（大小脑模型）全面提速。

1. 市场趋势与催化事件

行业拐点临近：市场流动性良好叠加事件催化频繁，人形机器人行业Q4有望迎来主升浪行情。特斯拉（T链）是核心驱动力，其Optimus机器人商业化进程加速，年内Gen3迭代被视为商业化关键一步。催化事件包括：

特斯拉董事会激励方案（9月5日）：目标100万台出货。

特斯拉Q3电话会议（10月22日）及2025年股东大会（11月6日）。

国产链进展：智元、宇树推进IPO，宇树计划Q4递交上市申请；小米、小鹏、华为等头部企业动态。

政策与资本共振：Doc4和Doc6指出，多地政策将人形机器人纳入重点发展领域（如杭州专项支持、北京千亿政府基金）。优必选与国际资本Infini Capital签署10亿美元战略授信，推动中东市场布局。

2. 技术进展与模型创新

硬件降本与方案迭代：人形机器人硬件成本因国产供应链崛起非线性下降。关节模组分旋转与直线执行器两类：

旋转执行器：以行星减速器（中大力德）、摆线针轮（科达利（科盟创新））和谐波减速器（绿的谐波）为主。精冲工艺（翔楼新材）提升柔轮加工效率，小微减速器采用粉末冶金（兆威机电）。

直线执行器：丝杠方案主导，滚珠丝杠用于灵巧手（行程10mm），滚柱丝杠用于高负载关节（推力达8000N）。加工工艺以磨削为主，车削和旋风铣削逐步替代（秦川机床、日发精工设备支持）。

软件模型突破：“大小脑路线”成为主流。大脑（预训练大模型）处理语义理解，小模型（高频控制策略）实现动作反射。Figure的Helix模型（7B参数VLM+80M参数策略）展示高效泛化能力，国内企业（如千寻智能）加速布局具身智能模型。

3. 行业动态与融资概况

融资规模激增：数据（RimeData周报）显示，2025年人形机器人赛道融资超100亿元。近日重点事件：

智平方完成数亿元A轮融资（深创投领投），用于AlphaBot迭代。

曦智科技获15亿元C轮融资（中国国新基金领投），推动光电混合算力落地。

瑞龙外科完成6700万美元D轮融资（强生创新领投），加速手术机器人普及。

地域与轮次分布：融资集中于江苏省（33起）、广东省（26起）和上海市（24起），占事件总量78.87%。早期融资（天使轮+A轮）占比76.06%，显示“投早投小”趋势。

4. 商业化落地与应用场景

从展示到实用：人形机器人突破“实验性”阶段，进入真实生产场景。优必选Walker S系列在工厂执行物料配送、装配搬运，近期斩获2.5亿元订单（国内头部企业采购）。其他案例：

星尘智能与仙工智能达成千台订单合作。

智元机器人中标湖北创新中心3101万元采购项目。

场景拓展路径：三阶段商业化：

ToG（当前）：科研、教育、导览（宇树H1全球发货超300台）。

ToB（中期）：工业制造（汽车、纺织）、物流分拣。服装制造业因大模型突破非标工艺（如面料抓取），全球6000万缝纫工人替代空间打开。

ToC（远期）：家庭服务、护理辅助（成本降至2万美元以下）。

5. 供应链与投资机会

高壁垒环节：关注扩产难度大、制造能力强的企业：

减速器：行星/谐波（绿的谐波、中大力德）、摆线针轮（禾川科技、隆盛科技）、精冲工艺（翔楼新材）降本增效。

丝杠：滚珠丝杠（新剑传动）、滚柱丝杠（恒立液压）、磨床设备（秦川机床、华辰装备）是关键瓶颈。

灵巧手：微型驱动（兆威机电）、柔性传感器（汉威科技）。

T链技术β：浙江荣泰、唯科科技、汉威科技、南山智尚。

潜在技术β：安培龙（传感器）【0804案例】、统联精密（MIM）、高测股份（刀具）、众辰科技（驱动）、

国产链：美湖股份、浙海德曼

来源：宁波大兵