机械基础！平面四杆机构，机械传动的 “基础担当”

摘要：在机械传动的庞大体系里，平面四杆机构是极为基础且关键的存在，堪称机械世界的 “小积木”，搭起无数复杂机械的传动根基。今天就带大家深入拆解它的组成与特点，弄懂机械传动的底层逻辑！

在机械传动的庞大体系里，平面四杆机构是极为基础且关键的存在，堪称机械世界的 “小积木”，搭起无数复杂机械的传动根基。今天就带大家深入拆解它的组成与特点，弄懂机械传动的底层逻辑！

先从基础概念说起 ——平面连杆机构，是构件间通过低副（转动副、移动副这类简单连接）组成的平面机构，而平面四杆机构，就是仅含四个构件的平面连杆机构 ，是平面连杆机构里最简单的类型。

最常见的形式是铰链四杆机构 ，也就是所有运动副都是转动副的四杆机构，像图里的 AD、AB、BC、CD 四杆，靠转动副将彼此连接，构成一个闭合的传动系统。

平面四杆机构的四个构件，分工明确 ——

机架（AD）：机械里的 “定海神针”，是固定不动的构件，为整个机构提供支撑，其他构件围绕它运动。连架杆（AB、CD）：一头连着机架，一头连着连杆的杆。这俩 “连架杆” 还能细分：要是能整周 360° 转动 ，就叫 “曲柄”；要是只能在某一角度内来回摆动 ，就叫 “摇杆”。连杆（BC）：不直接连机架，靠转动副和连架杆 “搭伙” 的杆。它主要负责传递运动和力，自身运动形式相对复杂（平面运动）。

简单说就是：机架固定，连架杆 “一静一动”（或摆动或转动），连杆当 “传话筒”，四个构件协同完成传动任务。

运动精度受限：构件间靠低副连接，存在间隙，长期使用后间隙变大，会影响运动精度，精密仪器、高端机床里，很少纯用平面四杆机构。设计复杂（对复杂运动要求而言）：想实现特定运动轨迹（比如让连杆上某点画椭圆、直线），得精确计算构件长度、角度，设计难度直线上升，得靠专业软件辅助。运动范围有限：受构件长度、转动副限制，连架杆转动或摆动角度有上限，没法实现超大范围运动，遇到这类需求，得搭配其他机构。