摘要：本教程将展示如何使用树莓派 Zero 打造一款 Linux 无人机。该无人机采用具备实时处理能力的 Linux 内核、基于 Debian 的文件系统，以及专为 PXFmini 自动驾驶仪板编译的 Dronecode APM 飞行栈。所有这些组件均由 Erle

使用 PXFMini 和树莓派 Zero 打造您自己的自主漫游车。

本项目所用组件

硬件组件

Erle Robotics PXFmini × 1

树莓派 Zero × 1

树莓派 2 Model B × 1

树莓派3 Model B × 1

软件应用与在线服务

APM 飞行栈

https://github.com/ArduPilot/ardupilot

面向无人机的基于 Debian 的 Linux 文件系统

http://ww1.erlerobotics.com/docs/Artificial_Brains_and_Autopilots/Operating_System_images/Debian.html?usid=23&utid=10554077391

项目背景

本教程将展示如何使用树莓派 Zero 打造一款 Linux 无人机。该无人机采用具备实时处理能力的 Linux 内核、基于 Debian 的文件系统，以及专为 PXFmini 自动驾驶仪板编译的 Dronecode APM 飞行栈。所有这些组件均由 Erle Robotics 集成到其面向 PXFmini 的操作系统镜像中。

利用以下元件打造的 Erle-Rover。您需将这些组件连接到兼容的自动驾驶仪上才能投入使用：

Pi0Rover 及其组件

Erle-Rover 组件的连接方式：

第一步：准备自动驾驶仪

预计耗时：30 分钟

按照以下说明，将 PXFmini 扩展板安装到树莓派 Zero 上：

PXFmini（全称为 PixHawk Fire Cape mini），可用于构建机器人和无人机。

准备工作已接近完成，但您仍需为树莓派 Zero + PXFmini 组合安装合适的软件。这应包括飞行栈、适配的内核、开机自动启动的守护进程以及其他实用功能。

幸运的是，如果您从 Erle Robotics 购买了 PXFmini，将获得其 Debian 镜像的访问权限，这些镜像已包含上述所有内容。您只需获取与 PXFmini 兼容的 Debian 镜像，并将其刷入 microSD 卡即可。

第二步：安装自动驾驶仪

预计耗时：30 分钟

可使用多种方法将自动驾驶仪（树莓派 Zero + PXFmini）安装到无人机上。选择适合您的方法，并将电源模块的 JST GH 电缆连接到 PXFmini。这样，当电池接入时，即可为自动驾驶仪供电。

接下来，在自动驾驶仪上安装 PWM 通道。将您的电子调速器（ESC）电缆连接好，将舵机 1（对应转向功能）连接到 PWM 通道 1，将 ESC 2 连接到 PWM 通道 2（对应油门功能）。

最后，您需要一种控制无人机的方法。我提供两种方法：

WiFi + 游戏手柄：让自动驾驶仪通过 USB 加密狗创建自己的 WiFi 网络（Erle Robotics 镜像默认支持此功能），并使用普通游戏手柄通过地面控制站控制无人机。

WiFi + ROS：您是否了解机器人操作系统（ROS）？https://www.ros.org/ 您可以使用 ROS 节点来可视化飞行模式、状态，并控制无人机。

传统遥控：您也可以购买一款支持 PPMSUM 协议的遥控器，并将其连接到自动驾驶仪（连接到 PPM-SUM 输入通道）。

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来源：上海晶珩