摘要：腔镜手术机器人凭借其高精度与微创性，已成为外科领域的重要辅助工具。此前，中国的腔镜手术机器人市场一直被达芬奇所垄断。然而，达芬奇的高昂治疗费用，以及中国在863计划下腔镜机器人技术的突破，为国内企业带来了进入市场的动力和机遇。目前，威高、微创、康多等多家中国公
腔镜手术机器人凭借其高精度与微创性，已成为外科领域的重要辅助工具。此前，中国的腔镜手术机器人市场一直被达芬奇所垄断。然而，达芬奇的高昂治疗费用，以及中国在863计划下腔镜机器人技术的突破，为国内企业带来了进入市场的动力和机遇。目前，威高、微创、康多等多家中国公司已成功获得国家药监局的腔镜机器人上市批准。
因专利和技术壁垒已成为进入腔镜手术机器人领域的最大障碍，而专利是构建技术壁垒和保持市场竞争力的核心手段。美国依然是腔镜手术机器人最重要的专利产出国，无论是专利申请量还是有效专利和审中专利的合计量均大幅度领先其他国家和地区。从中国专利申请数量可以看，从2014年到2023年，专利的申请量提升了一个数量级，实现了高速增长。由于腔镜手术机器人技术门槛高，且研发需要大量投入，专利布局已成为各大公司争取资本支持和吸引投资的关键因素。此外，这一领域的公司必须满足严格的医疗器械标准，而通过专利的积累和保护，可以有效展示其技术的合规性和先进性。
■ 国产突围专利壁垒，赢得市场先机
腔镜手术机器人专利申请态势
数据来源：智慧芽，动脉智库
达芬奇机器人相关专利主要由Intuitive Surgical公司所持有，其专利地域布局来看，申请目标主要集中在美国、欧洲、中国等区域性市场中心。为快速切入市场，中国企业专利布局应与市场开拓同步进行。只有在国内外核心市场尽早完善专利布局，才能够有效避免在技术和市场开发中受到制约。此外，随着达芬奇机器人的部分早期专利陆续到期，这为国内企业提供了技术创新和改进的机会。然而，在借鉴现有技术时，需要特别关注潜在的侵权风险，确保合规研发。通过合理的专利布局，不仅可以提升市场竞争力，还能降低对单一市场或技术的依赖，构建更加稳固的竞争优势。
■ 安全性仍是专利设计中的关键诉求
腔镜手术机器人专利所解决的问题方向
数据来源：智慧芽，动脉智库
根据统计的数据显示，具备防错功能、提高手术效率以及保证安全性是目前我国专利设计中的关键诉求。行业高度重视手术过程中对患者安全的保障，尤其是在高风险环境中，通过技术手段减少人为操作失误，确保手术的顺利进行。同时，效率的提升也有助于手术室的更高周转率，满足医疗机构的实际需求。而简化操作和降低手术难度是另一个重要关注点，专利频次中“降低难度”占据相当比例，行业对于简化手术操作、降低医生技术门槛有着强烈的需求。通过优化设计，手术机器人不仅能减轻外科医生的操作负担，还能进一步推广到更多科室和手术类型中使用。这对于行业来说，意味着设备的普及率和临床适应性将会大幅提升。
市场现状：从垄断到竞合，市场格局的重塑与政策支持
■ 国产厂商正式开启追赶达芬奇商业化之路
国内手术机器人起步较晚，但竞争格局已初见端倪。伴随着众多国产腔镜手术机器人的入局，市场正在从过去达芬奇一家独大，逐渐走向群雄并起的局面。据中国政府采购网公开招标数据和公开资料的不完全统计，2023年达芬奇机器人在国内中标36台，微创中标11台，精锋和康多各中标5台；2024年前三季度，达芬奇中标量28台，国产品牌累计中标31台。达芬奇国内中标占比进一步缩小，印证其市场份额正被国内厂商一步步蚕食。
国内获批腔镜手术机器人
数据来源：国家药品监督管理局医疗器械技术审评中心，动脉智库
根据中国政府采购网发布的2023年国家卫生健康委国际交流与合作中心腹腔内窥镜手术系统集中采购项目中标公告，腔镜手术机器人系统需要能够满足泌尿外科、普通外科、妇产科、胸外科、心外科和儿科等科室的内窥镜手术需求。行业数据显示，目前获得批准的国产腔镜手术机器人中，最接近达芬奇的是图迈和精锋的产品，但它们在科室覆盖上仍有不足。图迈机器人暂时无法用于心外科手术，精锋机器人则无法覆盖儿科和心外科。唯精医疗四臂腹腔镜手术机器人已在拿证前夕，其腹腔镜手术机器人注册适应症覆盖泌尿外科、普外科、妇科三个科室，胸外科适应症也已经开始拓展补充。如果未来国产腔镜手术机器人能够在适用科室和手术类型上取得突破，或将实现对达芬奇机器人的全面替代。
■ 配置证管制趋于宽松化
2023年6月29日，国家卫生健康委发布了《“十四五”大型医用设备配置规划》，全国将规划配置3,645台大型医用设备，其中甲类设备117台，乙类设备3,528台。腔镜手术机器人自2018年由甲类调整为乙类设备后，配置证的规划数量大幅增加，分别在2018—2020年和十四五规划中新增了225台和559台。随着配置证管理的逐步放宽，腔镜手术机器人的装机量有望持续增长。
国内腔镜机器人配额规划
数据来源：国家卫生健康委员会，动脉智库
截至目前，中国各省（自治区、直辖市）已陆续发放超240张手术机器人配置证，需求得到进一步释放。十四五期间，各类大型医用设备的新增台数相比当前存量有显著增长，其中腹腔内窥镜手术系统的增幅高达215%。从年均配置数量来看，腹腔内窥镜手术系统相比十三五期间增长了49.1%。近年来，随着国产设备厂家在高端市场的快速崛起，国产品牌有望在新增市场中占据更大份额，逐步实现对高端医用设备的进口替代。
商业探索：医保试点开路，商业落地突围战
■ 高成本与医保基金的角力赛，全面纳入医保尚需时日
中国医保系统近年来面对不断上涨的医疗费用和逐步加剧的老龄化压力，控费成为医保基金管理的核心目标。对于高成本、高精尖设备的广泛纳入，医保政策往往持保守态度。医保制度优先保障的是常见病、多发病和基础性医疗服务，而机器人手术作为一种高端医疗服务，需要通过较长时间的成本效益验证才能逐步被接受。即便在上海，腔镜手术机器人的部分术式纳入医保，也更多地作为局部试点，试图探索这类技术在医保体系中的可行性。
全国和上海政策推行对比
数据来源：动脉智库
上海作为中国的经济和医疗中心，具有较强的财政支持和医疗资源优势。而这种试点模式并不代表全国范围内都具备相同的条件，中国各地经济发展水平、医保基金充裕程度以及医疗资源分布存在较大差异，许多中小城市和欠发达地区的医保基金面临更大的收支平衡压力。腔镜手术机器人设备价格动辄数千万元，加上维护、耗材等日常运营成本，进一步增加了手术费用，这种高成本医疗设备的全面覆盖短期内难以实现。
腔镜手术机器人全面纳入医保体系，不仅仅是经济问题，还是一个涉及技术评估、政策决策和社会经济环境的综合问题。新设备的医保准入通常需要经过大量的临床数据支持和成本效益分析，特别是全国范围内的推广还涉及中央和地方政策的协调。虽然上海在这一领域已经走在前列，但从局部突破到全国普及，仍需较长的时间和复杂的审批流程。随着技术的国产化、设备成本的降低以及更多临床数据的积累，或许这种局面会有所改变。
■ 技耗分离：透明收费引领医疗新规范
目前，国内大部分地区手术机器人收费进行自主定价，尚未形成统一收费。大多数医院的腔镜手术机器人的收费模式仍采用“腹腔镜手术费用+机器设备及附件费用”的方式，即将设备、耗材与服务的费用一并打包收取。随地区不同加价会有不同，北上广等经济发达地区一般在传统腹腔镜手术收费基础上加3万至4万元。
部分地区腔镜收费情况
数据来源：各地医保局，访谈调研，动脉智库
国家层面对耗材的使用尚未做出明确规定，也未出台相应的指导指南，各类手术可以使用的耗材数量、类型及费用的上下限缺乏统一标准。这不仅导致医院在手术耗材使用上存在一定随意性，为费用的不透明埋下了隐患。此外，行业内对现行收费模式是否合理也未形成共识，这种不确定性影响了腔镜手术机器人的进一步普及。
技耗分离的收费模式通过将技术服务和设备耗材的费用拆分，能更加准确地体现两者的独立价值。在此模式下，患者分别支付机器人手术的技术服务费和耗材费用，避免因打包收费导致费用不透明的现象。这不仅为医院合理管理手术成本提供了更清晰的依据，还使医生和患者更清楚了解每项费用的来源与用途。将设备、耗材和服务价值各自独立呈现，有助于医院和监管机构更合理地评价成本构成。
从长期来看，技耗分离或将成为手术机器人领域收费模式的发展趋势。随着政策的逐步完善，未来可能出台针对耗材使用的明确指导意见，帮助医院更规范地开展机器人手术。同时，分离式收费将有助于构建更加公平、透明和高效的医疗体系，促进行业内不同角色的良性竞争。
入院策略：把握三甲扩容趋势，营销渠道协同布局
■ 标杆医院精准入院，打造示范推广效应
根据《2023年我国卫生健康事业发展统计公报》显示，我国卫生资源持续稳步增长，医院数量稳中有升。截至2023年底，全国医院总数达38,355个，较去年增加了1,379个。其中，公立医院11,772个，民营医院26,583个。从等级划分来看，全国三级医院共3,855个，其中包括1,795个三级甲等医院。
2023年全国医疗卫生机构
数据来源：2023年我国卫生健康事业发展统计公报，动脉智库
三级医院数量的增长，为腔镜手术机器人的普及提供了理想平台。腔镜手术机器人企业要优先选择学术水平高、医疗资源丰富的三甲医院或区域龙头医院作为合作对象。这些医院具备良好的学术影响力和临床创新能力，能够通过示范效应带动区域市场的技术推广。选择标杆医院时，还需评估医院的管理模式和创新接受度，了解其是否参与国家重点研发项目或多中心临床试验。如果医院管理层支持技术创新，并具备良好的对外合作基础，将更有利于推动机器人设备的顺利入院。
标杆医院选择与区域推广的流程图
数据来源：动脉智库
腔镜手术机器人的入院与推广需要通过标杆医疗中心的精准选择、高潜科室的需求调研，以及多维度的医学推广策略来实现。从选择学术和临床实力强的三甲医院作为标杆，到深挖科室痛点并制定灵活的合作模式。最终，通过示范案例的打造和长期合作机制的建立，企业可以实现市场与学术影响的双赢，并推动腔镜手术机器人在更多医疗领域的普及和应用。
■ 销售渠道双轮驱动，构建直销经销协同体系更有利
腔镜手术机器人主要服务于大型手术，客户群体集中在三甲医院和省市级重点医院，对设备的技术支持、维护保障要求非常高。同时，随着国家分级诊疗政策的推进，未来二级及以下医院的需求将逐步释放。然而，受限于资源和设备预算，这些医院在采购设备时倾向于性价比更高、服务灵活的解决方案。与此同时，医疗器械市场的监管日益严格，部分地区还在推行省级集中采购，进一步增加了销售模式选择的复杂性。
直销与经销模式的适用性分析
数据来源：动脉智库
结合上表，腔镜手术机器人制造商在国内市场上采用直销与经销的混合模式更为合理。制造商可以在大城市和三甲医院采用直销模式，以确保服务质量和品牌认知。在中小城市和二级医院，则可以通过经销商快速扩展市场，以降低运营成本，抓住市场下沉的机会。这种混合模式能够在品牌价值和市场覆盖之间取得平衡，帮助制造商在国内医疗市场的竞争中占据主动，为企业的长期发展提供更大灵活性和竞争优势。
目前国产手术机器人技术路线复杂，产品技术形态多样化。而技术形态的多样化有利于差异化竞争，避免行业陷入价格战的窘境之中。未来，政策集中采购将成为影响市场的重要因素，可能会压缩利润空间，要求制造商在直销与经销之间取得平衡。同时，随着二级医院市场逐渐成熟，经销商网络的作用将更加重要。此外，售后服务的响应速度和设备维护的及时性将成为制造商能否在市场中立足的关键。无论采取哪种模式，高水平的售后支持都是设备运行和客户满意度的重要保障。
破局之道：核心零部件攻坚尚需时日，利用差异化培育国产优势
■ 三大核心零部件高度依赖进口，国产化能力较弱
伺服系统作为手术机器人的核心动力单元，应用于机器人的运动关节部分，其功能在于根据指令信号精确控制运动的位置、速度和转矩，确保机器人动作的精准性和连贯性，性能直接影响机器人执行复杂微创手术的灵活性和稳定性。目前，国际市场上的高端伺服电机主要由外国品牌垄断，如日本的松下、德国的西门子、瑞士的Maxon Motor，以及美国的科尔摩根。这些品牌凭借在技术研发和产品性能上的长期积累，建立了领先优势。
手术机器人依赖于伺服电机提供动力，但伺服电机本身的高转速往往不适应手术场景的需求，因此需要借助减速器来降低转速并增加扭矩。在每个电机的输出端，必须配套使用一个减速器，以确保机器人运动的平稳性和控制的精确性。手术机器人主要采用RV减速器和谐波减速器这两类高精度设备。这类减速器具有结构紧凑、传递功率大、噪声低、传动平稳等特点，是机器人实现复杂动作的关键部件。然而，精密减速器的制造门槛极高，长期以来技术被欧美和日本等发达国家垄断。全球约75%的精密减速器市场由日本的Nabtesco和Harmonic Drive占据。这种市场垄断造成了手术机器人企业在减速器环节的议价能力较弱，依赖进口产品也加剧了国产机器人发展的成本压力和供应链风险。
相比之下，控制器在手术机器人中的地位相当于“大脑”，负责接收信号、分析数据，并向各个部件传递动作指令，实现多轴同步协调的精密操作。由于控制器的性能直接关系到机器人系统的响应速度和执行效率，大部分手术机器人厂商会选择自行研发定制化的控制系统。此领域，国内厂商与国际品牌的差距相对较小，自研控制器已能满足大部分手术机器人的需求。
零部件优先级排序与国产化替代可行性分析
数据来源：动脉智库
■ 快速响应医生需求，实现个性化耗材制造
国产腔镜手术机器人在个性化耗材制造上，相较于海外企业具有显著的优势。首先，国产机器人更贴近本地医疗环境，其研发团队能迅速捕捉并响应临床医生的实际需求。得益于与三甲医院医生的深入合作，国产机器人厂商能够充分听取医生的反馈，快速定制出符合特定手术需求的个性化耗材。在泌尿外科、普外科等复杂操作中，国产机器人可针对医生对耗材的具体要求，如手术钳的柔韧性、剪切刀的精度、器械的尺寸等，进行更灵活的调整。这种密切的医工结合，让个性化的耗材能够在研发和生产中快速落地，实现高效迭代，从而显著提升了器械的适用性与手术效果。
其次，国产机器人在供应链和生产链上具备显著的本土优势。国产机器人不仅能够规避进口耗材的高成本与长周期问题，还能依托本地的制造业基础，实现耗材生产的本地化。这不仅有助于控制成本，还能进一步缩短从设计到生产的周期，为临床医生提供更高效的服务。此外，国产机器人可以依托数字化设计与智能制造技术，将医生的需求直接转化为生产标准，缩短了研发与临床实践之间的距离，使得个性化耗材的质量和数量都能得到快速满足。
鉴于“不同术者手术习惯各异，不同术式需求不同”的深刻认知，佗道医疗较早地在团队内部构建了由资深医护人员组成的产品团队。在产品开发进程中，该团队与工程师紧密合作，从产品规划到技术预研，再到产品定义和设计确认，确保研发资源紧密结合临床价值进行开发实现，做出更贴近临床需求的产品。同时，佗道医疗广泛与各大医院积极开展医工合作，通过全能孵化医工成果的“Robot X实验室”，发现和实现临床专家对机器人技术和器械发展的创新构想，并在临床中进行快速验证，将感转化为创新器械。通过与本地医生的持续互动及合作，国产机器人在个性化耗材领域的创新速度更快，且定价更合理，有望在未来进一步缩小与达芬奇的差距，为中国医疗市场带来更具竞争力的本土化产品。
出海策略：优先布局东南亚市场，规避欧美高门槛挑战
■ 避开欧美壁垒，聚焦差异化渗透
截至2024年9月30日，达芬奇外科系统总安装量为9,539个系统。达芬奇在欧美市场长期占据主导地位，尤其在美国和欧洲，这款机器人设备在许多顶尖医院已成为标准设备。这种优势不仅体现在市场占有率上，还包括其设备已经深入手术流程、医生的熟悉度高、技术支持网络完善，以及获得患者、医生和医院的高度信赖。达芬奇凭借其技术成熟性和丰富的临床数据，建立了很强的品牌认知度和忠诚度。对于想进入欧美市场的中国企业来说，要打破这一品牌壁垒，不仅需要提供显著的成本优势或性能突破，还必须通过高成本的市场推广、培训和设备维护才能建立起相似的信任度，这在短期内异常困难。
欧美的医疗监管机构要求严格、流程复杂，以确保设备的安全性和有效性。例如，进入美国市场需要FDA的批准，欧洲则要求CE认证，这两者不仅时间周期长，且要求的临床试验数据量大、标准高。而达芬奇已经历多轮临床验证并积累了大量安全性和有效性数据，因此占据了很高的市场信任度。中国企业要达到相同的标准需投入大量资源和时间，在欧美高竞争性环境下，难以快速获得市场认可。且达芬奇拥有大量的专利和技术壁垒，中国的腔镜手术机器人企业在欧美市场可能会面临潜在的知识产权纠纷。
数据来源：动脉智库
腔镜手术机器人的出海应依据市场的支付能力和需求容量进行差异化操作。在市场推广上，发达国家侧重品牌效应和医生培训，以品牌背书的方式扩展市场；在新兴市场，如中东和东南亚地区，可通过医疗旅游、租赁模式以及政府合作等灵活方式增加市场渗透。
■ 东南亚崛起，开拓高端医疗新蓝海
整体来说，欧美市场对于中国腔镜手术机器人企业不太理想，达芬奇的主场优势固然是一个重要因素，但更为关键的是欧美市场的高准入门槛、品牌忠诚度、售后维护需求以及技术壁垒。因此，中国的腔镜手术机器人企业在资源有限的情况下，可以优先选择进入较为友好的新兴市场（如东南亚）积累经验和数据，通过逐步实现技术和品牌的成熟，再向欧美市场进军，以降低直接进入发达市场的风险和成本。
东南亚市场进入策略关键因素分析表
数据来源：动脉智库
新加坡、泰国等国作为区域医疗旅游中心，如新加坡的“医疗卓越计划”和泰国的“医疗天堂”项目，以相对较低的医疗费用、高质量服务和优质的医疗基础设施每年吸引数以百万计的国际患者，并促使区域内各国积极投资升级医疗设施以吸引高端患者群体。这种环境为腔镜手术机器人提供了稳定的需求基础，特别是机器人在微创手术中的应用优势可以满足国际患者对高端医疗服务的期待。
东南亚部分国家经济发展较快，尤其是新加坡，该国的医保覆盖较为全面，且医疗支出占比高，患者具备较强的支付能力；在泰国、马来西亚等新兴市场，医保覆盖率逐渐上升，尽管支付能力相对较弱，但在国际医疗保险的支持下，本地医院仍能够承担医疗机器人设备的使用费用。相比欧美等发达国家的高入场门槛，东南亚市场的准入相对宽松，新加坡的HSA和马来西亚的MDA认证可作为中国腔镜手术机器人进入其他东南亚国家的认证范本，以较低的试验和注册成本完成市场准入，能够更快地缩短产品的上市周期，还能凭借新加坡的区域影响力迅速辐射至其他东南亚市场。
此外，新加坡和泰国在医疗技术创新和设备接受度方面均处于东南亚领先地位。新加坡以其区域性医疗中心的地位和较强的科研实力，在高端医疗设备领域具有开放态度，通过与新加坡领先医院合作，中国腔镜手术机器人可以获得高质量的临床数据支持和权威性认证，从而进一步打入东南亚的周边市场。泰国则具备成熟的医疗旅游产业链，中国腔镜手术机器人若在此投放，通过租赁模式或与大型医疗旅游公司合作，可以覆盖大量国际患者，迅速提升品牌知名度。
来源：动脉网
