摘要：“当前的机器人，尤其是人形机器人领域，呈现出一种「混乱状态」——在过去只能依次逐渐推进的「科学原理、技术手段、产品定义，商品化」四个阶段，如今正在同步推进！伴着这种前所未有的现象，行业在摸索中前进。”
“当前的机器人，尤其是人形机器人领域，呈现出一种「混乱状态」——在过去只能依次逐渐推进的「科学原理、技术手段、产品定义，商品化」四个阶段，如今正在同步推进！伴着这种前所未有的现象，行业在摸索中前进。”
近日，清华大学自动化系研究员-赵明国这样形容这一混乱而蓬勃的行业。
但是，「乱世出英雄」这句话从不过时。在这种「乱世」中，有能力支撑百家争鸣的开发者基座型企业，往往会成为「难以绕过」的存在。
「长尾市场」催生新型Infra平台
如果回顾过去的几个技术爆发点，可以发现不管技术路径如何繁杂，可底层的基座都是相对标准的。例如，尽管手机的品类多种多样，但核心的芯片品牌还是屈指可数。
“我们认为机器人领域也是如此，其底层计算平台也一定会是标准化的，不然就无法支撑上层业务的快速迭代。”地瓜机器人开发者生态副总裁-胡春旭说道。
从目前的Infra平台选项来看，英伟达已经成为「难以绕开」的企业——强大的GPU技术，以及先入为主的Jetson边缘AI计算平台+Isaac全栈工具链，再加上难以替代的CUDA生态，使其在机器人领域有着极高的不可替代性。
同时，几家芯片厂商的Infra平台也各有特点：例如AMD的Kria 系列更侧重于嵌入式开发，且在性价比上更为突出；而高通Robotics 的RB系列兼容性较高，可支持丰富的软件和操作系统。
与这些芯片大厂相比，国内的差异化Infra平台也逐渐成型。之所以要强调差异化，是因为国内机器人行业不仅庞大，而且各色的市场需求、技术方案同时迸发，对于迭代效率、灵活适配，性价比等需求也是多样化的。
根据市场监管总局数据，国内2023-2024年的智能机器人公司注册数量均超10万家，总存量已经超过45万家。
“在这种状态下，需要有一家做Infra平台的公司去支撑整个行业的发展。因为在这种分散长尾的市场中，注定会有很多重复的‘造轮子工作’是需要被解决的，这往往难以全部自研。”地瓜机器人CEO-王丛说道。
基于这种背景，地瓜机器人于6月11日正式发布了RDK S100。这也是行业首款单SoC 算控一体化机器人开发套件，具备100 TOPS 级算力，以及算控一体的异构架构设计，能在单一SoC 上整合机器人几乎所有的处理单元。
机器人「母生态」的基本素养
“It’s so very very early.”在日前的北京智源大会上，PI联合创始人Karol Hausman 连用了1个so和2个very，来强调现在的智能机器人行业仍处于极早期阶段。这意味着，距离终端可见的技术收敛，还有很长的距离。
“现在是机器人行业很早期的阶段，同时也是建立标准和生态核心壁垒的重要节点……英伟达做的非常牛的一件事，就是从十几年前就在搞CUDA。相对的，地瓜机器人的愿景，就是成为机器人的母生态。”
胡春旭介绍称，RDK（Robotics Developer Kits）是地瓜机器人针对开发者的完整开发套件系列，而RDK S100从原来的RDK X3、RDK X5分别仅有5 TOPS、10 TOPS的算力级别，一下跃升到了百TOPS 级算力。
同时，RDK S100采用的是CPU+BPU+MCU 的异构设计，其中BPU向上支撑大小脑模型的加速运行，CPU负责大脑侧的多任务逻辑处理，MCU则负责实时运动控制。这种设计可以实现机器人感知与运控协同计算，并减少控制系统的体积和复杂度。
胡春旭表示，RDK S100的模式，其实和CUDA的方法有些类似——CUDA的核心是用GPU和CPU解决「大脑」的问题；而地瓜机器人的核心是用BPU对神经网络做了加速，而且还形成了「大小脑」的算控一体。
“在Locomotion上，传统做法是通过CPU推理去做。而现在通过我们自研的BPU，能够提效100倍以上。”王丛表示。最近地瓜机器人在CVPR发布的论文提到，BPU能将Diffusion Policy提效10 倍以上。
根据需求反推的RDK逻辑
胡春旭介绍称，RDK S100与一些既存平台的核心区别，在于它是根据技术演进的核心需求，再反推出SoC的定义及开发套件。
他指出，地瓜机器人按照算力、技术路径将需求进行了大体分类——
如果将机器人场景以算力为核心，大约可以分为四类：
1、5-10T级别：类似于扫地机、割草机，小型的智能化机器人，家庭陪伴机器人等；
2、100T级别：偏向于四足机器人，低速的物流车，也包括一些消费级的一些机械臂的应用；
3、300T级别：半人形机器人，或相对比较复杂的物流车；
4、600T级别：偏向于通用化的人形机器人。
将这些场景反推回来，RDK系列的Roadmap就是面向这四个核心的算力段。
“RDK S100主要面向市面上更具规模的应用场景，例如送餐，迎宾，低速驾驶物流车，乃至半人形机器人，以及一些巡检机器人等等，100T算力都是够的。”在胡春旭看来，RDK S100最适合现阶段的规模化机器人。
同时，如果按照机器人技术的演变路径来分，又可分为两大流派：
1、分层的模型架构：比如对运动模型、感知模型、语言理解模型的分层处理。这是目前最可能批量化应用的一种架构，RDK S100主要面向的也是这种分层架构的平台。
2、端到端：泛化性更好，可对数据要求更高，尚不稳定，落地也没那么快。
未来，地瓜机器人还会面对端到端方案的应用需求，推出RDK S600。
关键差异：社区运营与快捷工具
“我们会统筹开发者的需求，做标准化的设计，再反推回来搭建我们的社区。社区中不仅有开发板、芯片，还有诸如ROS、机器人应用中心，机器人社区的一些文档、论坛，甚至上层的新工具，以及开发大会、比赛等等。”
胡春旭表示，这套运营逻辑与英伟达有很大的不同：“从产品到运营，我可以自豪地讲，我们做得比英伟达还要多很多。”他表示，地瓜机器人和数家国内外公司、学术机构正在联合定制一些数据标准、数据集，并会陆续对外释放。”
尤其是国内众多的中小型机器人企业，地瓜机器人也在持续挖掘这些公司的核心诉求，以求协助他们快速量产落地。
“例如，我们会提供类似于Foundation Model的基础模型，再结合行业小范本数据，就可以快速解决一些应用需求。”胡春旭说道。
同时，RDK S100的工具链包括了模型调优、模型量化，模型动态监控等工具。而且所有基础模型，地瓜机器人都放在了ModelZoo中：除了对应RDK X5的近200种模型，还有针对RDK S100的超过100种类似于GraspNet这样的模型，每个都提供了完整的调优方式。
2499交个朋友
助你「无痛迁移」
6.18即将开售的RDK S100 80TOPS+12GB大内存套件，市场定价是2799，首发月早鸟价格为2499元。同时，其对应的MCU的扩展和相机的扩展板，也会同步发售，价格为299和399元。
“如果和英伟达同等算力的套件相比，我们大概便宜了一半。”
胡春旭介绍称，之所以能做到这样的性价比，一方面是地瓜机器人与地平线之间存在很多复用资源（例如BPU）；其次，地瓜机器人也在产业链中的既有资源，也有助于降低SoC的整体成本。
另外，生态构建的优先级，还是要先让生态开发者的用户先赚到钱，找到自己的价值。因此这种「交个朋友」的价格，显然就是用利润空间来换取生态空间。
不过，虽然地瓜机器人在很多层面都不可避免地要和英伟达对比，但双方却存在着本质差异。
胡春旭表示，地瓜机器人和英伟达之间其实并非完全的竞争关系，甚至还存在合作关系。
“现阶段我们也在用Omniverse做仿真以及云端训练……英伟达更侧重云端，例如Omniverse，数据中心等等。而地瓜机器人则认为规模化落地的机器人，一定需要端侧的智能化平台，来支撑本地化算力。”
（地瓜机器人基于RDK S100 在LeRobot全开源双臂上复现ACT Policy）
他还称，英伟达已经有了基于CUDA的标准化开发范式，地瓜机器人也并非是想「掀桌子」推翻这个范式，而是先让大家能够更好地迁移到RDK上去，也会为此提供很多工具链。
根据地瓜机器人在发布会上展示的案例，由三个工程师用了两个月时间，就基于RDK做出了13个Demo，而Demo背后的模型正是用Omniverse推导出来的，然后再通过RDK S100的工具链输出算法。
“开发者做的很多模型，都可以快速、无障碍地迁移到我们的端侧去做运行，因此我们和英伟达更多的是协作关系。”
从7岁到70岁的「纵横生态」
在生态建设上，地瓜机器人提出了「一纵一横」的战略。「纵」是指全龄化——小到7岁的小学生，大到70岁的老年人，只要对机器人感兴趣，就都是开发者。
胡春旭用金字塔对开发者进行了画像——金字塔底端是以学生为代表的开发者，地瓜机器人为他们制定了校园开发者计划，让他们对机器人产生认知，掌握机器人技能，成为未来机器人行业的核心力量。这种长期主义，也可以成为地瓜机器人的另一层护城河。
再上一层，是创客、极客等KOL；再往上一层，就是如雨后春笋一般冒出的创新型团队，他们的核心诉求就是要快速解决产品问题，所以在RDK的全产业链条中，也能为开发者推荐做传感器、执行器、整机、方案，乃至资本的生态用户，帮助开发者快速完成产品孵化。
「横向」则是指全球化——现在，除了作为核心的亚太，RDK的产品也能够在欧洲、北美所有的主流平台中购买。
“国内一定不缺乏做开发板的公司的，甚至也不乏做芯片的公司，但是大家通常都停留在硬件的部分。而从地平线也好，到地瓜机器人也好，都一直在强调软硬协同。”
胡春旭指出，这些「软」的部分，不仅包括OS、软件算法、工具链，还有社区文档、运营、品牌推广，甚至开发者的情感陪伴等等，这些都会成为RDK软实力的一部分。
来源：RoboX
