摘要：定时器的核心是一个计数器，该计数器会按照一定的时钟频率进行加 1 或减 1 操作。当计数器的值达到预设的阈值（即自动重装载值）时，会触发特定的事件，如产生中断、更新输出信号等。同时，计数器可以根据配置自动重新开始计数，形成周期性的定时操作。
实现定时器的方式一般有软件、硬件两种方式，本文主要针对STM32的硬件定时器。
定时器的核心是一个计数器，该计数器会按照一定的时钟频率进行加 1 或减 1 操作。当计数器的值达到预设的阈值（即自动重装载值）时，会触发特定的事件，如产生中断、更新输出信号等。同时，计数器可以根据配置自动重新开始计数，形成周期性的定时操作。
通用定时器TIM2、TIM3、TIM4、TIM516 位（TIM2、TIM5 为 32 位）向上、向下、向上/向下（中央对齐）PWM 输出、4个输入捕获、输出比较、编码器接口、触发 DAC/ADCAPB1定时器类型定时器计数器位数计数模式预分频系数产生 DMA 请示捕获/比较通道互补输出高级定时器TIM1、TIM816 位向上1 - 65536支持4 个有通用定时器TIM2、TIM532 位向上、向下、中央对齐1 - 65536支持4 个无通用定时器TIM3、TIM416 位向上、向下、中央对齐1 - 65536支持4 个无通用定时器TIM1216 位向上1 - 65536不支持2 个无通用定时器TIM13、TIM1416 位向上1 - 65536不支持1 个无通用定时器TIM1516 位向上1 - 65536支持2 个有基本定时器TIM16、TIM1716 位向上1 - 65536支持1 个有基本定时器TIM6、TIM716 位向上1 - 65536支持1 个有基本定时器有TIM6/TIM7，其主要特性有：
基本定时器使用 16 位的计数器，计数模式为向上计数，即从 0 开始计数，逐步递增，直到达到自动重载寄存器（ARR）中设置的值，然后计数器会重新归零并开始下一轮计数。可编程预分频器可以对定时器的时钟源进行分频，预分频系数范围通常为 1 - 65536。通过设置预分频寄存器（PSC）的值，可以调整定时器的计数频率，从而实现不同的定时精度。自动重载寄存器（ARR）用于存储计数器的上限值。当计数器的值达到 ARR 中设置的值时，会产生更新事件，计数器会重新归零。计数器溢出（达到 ARR 值）时会产生更新事件。更新事件可以用于触发一些操作，例如触发 DAC（数模转换器）或 ADC（模数转换器）的转换。基本定时器可以产生 DMA（直接内存访问）请求。当定时器产生更新事件时，可以触发 DMA 传输，将数据从一个内存位置传输到另一个内存位置，而无需 CPU 的干预，提高系统效率。
在STM32F1中，TIM1和TIM8是挂载在APB2总线上，（最大稳定频率72MHz）
而TIM2~5挂载在APB1总线上（最大频率36MHz）。
并不是挂载在APB1上，定时器频率最大就是36MHz，还要取决于预分频系数，如下图所示的 TIM1 Timer x1,2 Multiplier。
计数器模式溢出条件向上CNT==ARR向下CNT==0中心对齐CNT == ARR-1 、 CNT==10：无更新中断1： 有更新中断在中断服务函数中，需要手动清除中断标志位，否则会一直触发中断。
HAL_TIM_Base_MspInit(&htim); 配置NVIC,CLOCK等, GPIO配置
HAL_NVIC_SetPriority(TIMx_IRQn, 0, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(TIMx_IRQn);
__HAL_TIM_CLEAR_IT(&htim, TIM_IT_UPDATE);
另外有一个定时器更新中断回调函数，在中断服务函数中会自动调用，该函数用户可以自行重写：
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim);
本示例使用定时器6，实现500ms定时器更新中断，控制GPIO口翻转。本项目在之前项目基础上增加配置，省略了GPIO等配置说明 。
时钟频率设置如下：
超时时间=(499+1)*(7999+1)/8MHz = 500ms。
/*** @brief TIM6 Initialization Function* @param None* @retval None*/static void MX_TIM6_Init(void){/* USER CODE BEGIN TIM6_Init 0 *//* USER CODE END TIM6_Init 0 */TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};/* USER CODE BEGIN TIM6_Init 1 *//* USER CODE END TIM6_Init 1 */htim6.Instance = TIM6;htim6.Init.Prescaler = 7999;htim6.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;htim6.Init.Period = 499;htim6.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;if (HAL_TIM_Base_Init(&htim6) != HAL_OK){Error_Handler;}sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim6, &sMasterConfig) != HAL_OK){Error_Handler;}/* USER CODE BEGIN TIM6_Init 2 *//* USER CODE END TIM6_Init 2 */}/*** @brief This function handles TIM6 global interrupt.*/void TIM6_IRQHandler(void){/* USER CODE BEGIN TIM6_IRQn 0 *//* USER CODE END TIM6_IRQn 0 */HAL_TIM_IRQHandler(&htim6);/* USER CODE BEGIN TIM6_IRQn 1 *//* USER CODE END TIM6_IRQn 1 */}/* 在TIM6初始化函数末尾添加 *//* USER CODE BEGIN TIM6_Init 2 */HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6); // 启动定时器中断/* USER CODE END TIM6_Init 2 *//* 定时器6中断回调 */void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim){if(htim->Instance == TIM6){// 这里添加中断处理代码HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC, GPIO_PIN_0);}} 来源：编程圈子
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