摘要：200 smart 的运动控制功能跟 1200（PTO）存在不少差异。像有零脉冲 ZP 信号、反向补偿，能通过 485 读取驱动器位置。可它没有软限位，回零碰到硬限位开关也不会自动反向，曲线表也不像工艺对象“命令表”(Command table)那么灵活。不过

200 smart 的运动控制功能跟 1200（PTO）存在不少差异。像有零脉冲 ZP 信号、反向补偿，能通过 485 读取驱动器位置。可它没有软限位，回零碰到硬限位开关也不会自动反向，曲线表也不像工艺对象“命令表”(Command table)那么灵活。不过呢，它价格便宜，尤其跟 Smart line 触摸屏搭配，价格很有优势，所以在小型单机设备里还是挺受欢迎的。

S7-200 SMART CPU 提供了三种开环运动控制方式：
● 脉冲串输出 (PTO)：就在 CPU 里，能进行速度和位置控制。（要注意：没有 PTO 向导能用。得用运动控制向导替代。）
● 脉宽调制 (PWM)：在 CPU 里，能控制速度、位置或者负载循环。去看看脉冲输出指令就行。
● 运动轴：在 CPU 里，用于速度和位置控制。

S7-200 SMART 只能做开环运动，这跟 1200 的 PTO 模式一样。先不管前两种，下面用运动控制向导来瞧瞧第三种运动轴。

测量系统：就是设置脉冲当量。

方向控制：要选择脉冲的类型和极性。脉冲类型一共有 4 种，分别是脉冲+方向、正负脉冲、AB 相以及单脉冲。

输入：给输入点分配功能。LM+、LM-：这是硬限位开关。

RPS：这是回参考点减速开关。

ZP：零脉冲（伺服电机转一圈，编码器会有一个零脉冲），得接入高速口。1200 直接把这个功能给去掉了。

STP：用于停止运动控制，感觉是分配给紧急停用的。1200 没有这个。

TRIG：在双速连续旋转的时候用于触发停止。1200 还是没有这个。

输出：分配输出口

DIS:用于控制伺服使能

电机速度：设置最大最小和启动速度

JOG：手动移动时候的速度和点动量

电机时间：加减速时间

急停时间：急停延时停止的时间

反冲补偿：我们通常把它叫做反向间隙。丝杠和螺母之间肯定是有一定间隙的，所以在正转之后变成反转的时候，在一定的角度范围内，就算丝杠转动了，但是丝母还得等间隙消除之后，才能带动工作台运动，这个间隙就是反向间隙。通过这个功能是能够进行补偿的。

参考点寻参参数：

包括查找回零开关信号（RPS）时的速度和方向，还有找到开关之后以慢速度去找零脉冲（ZP）的速度和方向

参考点偏移量：设置找到 ZP 机械零点，然后偏移到指定的位置，把这个位置当作工件零点的位置

搜索顺序:有 4 种回参考点的方式，不过不像 1200 那样，有碰到硬限位开关能自动返回的功能。方式 1 和 2 完全依靠回零开关 RPS，方式 1 是以脱开回零开关的位置作为零点，方式 2 是以压着回零开关的位置作为零点。

方式 3 和 4 ，跟 1 、2 类似。3 是脱开回零开关来找零点，4 是在回零开关上找零点。不一样的地方在于回零完成是依靠零脉冲 ZP 信号的，而且通过设置 ZP 的脉冲数，也能够实现偏移零点的效果

读取位置;通过 485 口能够读取驱动器的绝对位置。好像 1200 没有现成的库。

曲线：类似于 1200 的工艺对象“命令表”(Command table)，每个轴能够定义 32 个曲线，每个曲线能有 16 个步。但是在一个曲线里面，步只能是同一种运动模式，要么是相对运动，要么是绝对运动。不像 1200 的 Command table 中，每一步都是可以设置的。

另外还有两种速度模式，分别是单速连续模式和双速连续模式。双速是依靠输入点 RPS 信号点来切换速度的。同时，这两种模式都能够通过输入点信号 RPS 来停止。快速的停止和速度切换，1200 直接就能超弛响应，而 samrt 可能只能通过硬件 I/O 来完成。

存储器分配：把组态数据分配到 VB 块，选择建议的 VB 块

组件;选择需要的功能子程序，通常情况下应该都会全选的吧

映射：上面组态完成的硬件 I/O 列表

完成：因为 Smart 不支持 FB，所以针对每个轴的功能都生成了对应轴的子程序。接下来就可以开始编程啦。

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来源：PLC技术玩