摘要：近期，人形机器人行业备受瞩目，一系列热门事件彰显其蓬勃发展态势。从特斯拉Optimus倒垃圾、撕厨房纸的“生活化”视频刷屏，到无锡天奇股份实训基地内机器人“入职”汽车工厂，这些场景正将科幻变为现实。更令人瞩目的是，乐聚、宇树等国内企业订单量“爆单”，甚至海外市

近期，人形机器人行业备受瞩目，一系列热门事件彰显其蓬勃发展态势。从特斯拉Optimus倒垃圾、撕厨房纸的“生活化”视频刷屏，到无锡天奇股份实训基地内机器人“入职”汽车工厂，这些场景正将科幻变为现实。更令人瞩目的是，乐聚、宇树等国内企业订单量“爆单”，甚至海外市场也频频传来交付捷报。政策与资本的双轮驱动下，人形机器人产业正从实验室走向生产线，甚至家庭场景的想象空间也被打开。这场技术革命的背后，究竟是泡沫还是真需求？

人形机器人作为一种具备现实意义的颠覆性产品，不仅在技术层面具有巨大挑战，也在应用场景和未来发展上展现出无限潜力。其在智能化、灵活性和自主性方面的不断提升，将为人类社会带来深刻的变革。

国内外人形机器人玩家的入局时间轴展示了从2013年到2024年间，各主要厂商在人形机器人领域的研发和发布情况。时间轴上清晰地标记了国内和海外主机厂的关键节点，反映了该领域技术发展的脉络和竞争态势。早期，波士顿动力的Atlas机器人在2013年7月率先登场，标志着人形机器人技术的初步成熟。随后，小米、特斯拉等知名企业陆续加入，推出如CyberOne和Optimus等人形机器人产品，进一步推动了技术迭代和市场普及。

人形机器人的控制层级可以分为多个层次，以确保机器人能够高效地处理复杂任务，并保证动作的准确性和可靠性。主要的控制层级包括任务层、实时控制层、操作系统层支持库和硬件层。

任务层负责任务描述与任务分解及动作生成，涉及世界模型、工艺参数、感知模型等要素，并通过文本编程、图形化编程等方式实现自主规划和语音指令。实时控制层则涵盖规划、控制和建模三大模块，具体包括运动轨迹规划、位置控制、动力学模型等内容，确保机器人动作的精准与安全。操作系统层支持库提供RT-Platform、RT-OSAL等组件，为上层应用提供稳定的基础环境。硬件层则由伺服电机、相机/视觉、力传感器等组成，是机器人执行任务的物理基础。

此外，也有将控制层级分为人工智能级、控制模式级和一般自动化级的说法。

人形机器人市场正处于快速发展阶段，具有巨大的增长潜力和广阔的发展前景。根据多个研究机构的数据，全球人形机器人市场规模在2023年约为21.6亿美元，预计到2029年将增长至324亿美元，复合年增长率（CAGR）达到约57%。而中国人形机器人市场同样表现出强劲的增长势头，2024年市场规模预计为27.6亿元人民币，到2029年有望达到750亿元人民币，复合年增长率超过90%。

商业模式上，人形机器人主要依赖于硬件销售和技术服务。随着技术的进步，软件和服务将成为人形机器人商业价值的重要组成部分。例如，星动纪元发布的端到端原生机器人人大模型ERA-42，能够通过灵巧手完成多种复杂操作任务，这表明软件在提升机器人功能上的重要性日益增加。

未来，人形机器人行业将继续经历由硬到软的转变，即硬件为主导转向软件成为核心要素。随着AGI（通用人工智能）的发展，体能型与智能型机器人将高度融合，实现更高水平的智能化。此外，规模化生产和技术创新将降低人形机器人的制造成本，进一步推动其商业化进程。长期来看，人形机器人有望应用于航天航空等高精尖领域，成为智能化社会的重要组成部分。

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来源：行行查