摘要：2016年，《新型电驱式四足机器人研制与测试》，几条极简设计规则、一次反主流押注，把四足机器人的驱动体系从液压轨道引向电机赛道。

电驱机器人翻盘！

十年前的硕士论文正在GitHub上默默发光——作者名叫王兴兴，此刻牵动着一家估值百亿的IPO进程。

2016年，《新型电驱式四足机器人研制与测试》，几条极简设计规则、一次反主流押注，把四足机器人的驱动体系从液压轨道引向电机赛道。

MIT Biomimetic Robotics Lab曾列出参考模板，但论文里，腿长与腿距被重新标定，连杆数被限制在二级或三级，髋关节采用外展式对称排布——这些细节后来在商业化产品里被完整保留。

实验室仿真数据显示，腿长增加10%，地形通过率提升逾30%，而能耗仅小幅上浮。模型在ODE与ADAMS/Simulink之间不停切换，步态频率被反复压缩至最优区间。

XDog就在这种沙盘推演下长成，12自由度，全电驱直连关节，碳纤+铝合金骨架，0。6米/秒巡航速度，续航可达一小时。整机成本被控制在两万元以内。

液压方案当时仍是主角，波士顿动力直到2023年才大规模转向电驱。路线押对，王兴兴赢得先手优势。

XDog亮相上海机器人设计大赛，拿下二等奖；又被IEEE《科技纵览》报道，短短几个月便换来200万元天使投资。

2016年，宇树科技注册成立，创始人职位一栏写着CEO兼CTO——因为当时公司只有他自己。

零部件外采太贵，他干脆连电机、激光雷达都自研。供应链被重排，成本曲线再次被按下。

2020年前后，宇树机器狗已遍布40余国，最便宜型号标价在万元级。同行仍在谈技术突破，这家公司率先把“能买得起”写进参数表。

价格策略的顶点出现在2023年——9。9万元的人形机器人G1发布，全球第一次把双足形态拉到十万以内。

G1发布那个周末，200台原型被秒空，网站流量暴涨五倍，供应链产能直接被拧到极限。

随后春晚彩排，G1排队扭秧歌，视频播放量破亿。热度反射到二级市场，宇树估值迅速突破百亿关口。

IPO时间表业已敲定，招股书预计在10月至12月之间递交，数据披露窗口令资本侧目。

外界盘点这段路径时，总喜欢提及王兴兴的“非典型”履历：浙江理工本科，上海大学硕士，英语六级连考三次才过，大疆试用期内离职。

那些标签并未成为枷锁，反而与“性价比工程师”这一角色相互成就。

王兴兴出生于1990年，今年35岁，仍在亲自写伺服算法、调电机曲线，凌晨两点依旧活跃在内部群，习惯用截图替代冗长邮件。

图书馆借阅记录被母校公开，共计120册，《游戏编程中的人工智能技术》出现七次，旁注里写着“状态机易上手”。

液压派曾嘲讽电驱“力矩幼稚”，现在却争相采购高功率密度电机；四足拥趸坚称形态先行，人形机器人却在宇树车间迅速复用成熟工艺。

这条路线依旧沿袭“先把成本打下来，再谈高端”，算法和硬件同步走，迭代周期被压缩到三个月。

宇树最新测试版本已在户外碎石坡完成 2 小时连续运行，跌倒后 0。4 秒自复位，关节保护阈值较首版下降 18%。

下一步，电驱方案将从中小型四足迁移至重载双足，目标是 30 公斤级有效负载、能耗不超 1。2 序列化单位。

招股书递交那天，GitHub上的那篇毕业论文仍在持续更新 Star 数，评论区多了一句——“电驱不再是备选，而是默认”。

来源：微笑青山GG