智能驾驶行业报告：智驾行业风起正当时，智驾芯片充分受益

摘要：自动驾驶技术的分级通常采用0到5级的标准。从0级到5级，代表着从应急辅助到完全自动驾驶的不同能力。随着等级的提升，自动驾驶系统的功能逐渐增强，车辆能够在更多情况下自主执行驾驶任务，减少对驾驶员的干预的需要。0级和1级主要是对驾驶员的辅助，而2级到4级则逐步

自动驾驶等级拆分

自动驾驶技术的分级通常采用0到5级的标准。从0级到5级，代表着从应急辅助到完全自动驾驶的不同能力。随着等级的提升，自动驾驶系统的功能逐渐增强，车辆能够在更多情况下自主执行驾驶任务，减少对驾驶员的干预的需要。0级和1级主要是对驾驶员的辅助，而2级到4级则逐步实现更高程度的自动化，最终达到5级完全自动驾驶，车辆在任何情况下都能独立完成驾驶任务。自动驾驶能力的提升不仅意味着驾驶员的操作减少，同时驾驶的安全性也会有所提高。

驾驶自动化的划分

根据地平线机器人招股说明书，驾驶自动化主要可以分为两大类：高级辅助驾驶（ADAS）和高阶自动驾驶（AD）。 ADAS（高级辅助驾驶）：这一技术旨在协助驾驶员完成各类驾驶任务，如车道偏离警示、车道居中、自适应巡航控制和自动紧急制动等。ADAS 的目标是提高驾驶的安全性与便利性，驾驶员仍需保持专注并随时准备接管车辆。与高阶自动驾驶相比，ADAS技术要求较低，通常配备较为简单的传感器，如摄像头和雷达。 AD（高阶自动驾驶）：与ADAS不同，高阶自动驾驶技术的自动化程度更高，最终目标是实现完全自动驾驶。随着技术的不断发展，高阶自动驾驶正从有条件自动驾驶向完全自动驾驶过渡，预计未来将能够处理复杂的城市驾驶场景和多样化的路况。高阶自动驾驶不仅能实现ADAS的功能，还能够提供更为丰富的驾驶体验，几乎不需要驾驶员的干预，且通常需要更先进的传感器、处理能力、软件和算法。

全球高阶智能汽车渗透率增长情况

全球高阶智能汽车销量的增长呈现出明显的加速趋势。根据地平线机器人招股说明书，至2023年，全球售出的60.3百万辆新乘用车中，约39.5 百万辆为具备驾驶自动化功能的智能汽车，渗透率达到65.6%。其中，具备高阶自动驾驶功能的智能汽车渗透率为6.9%。预计从2025年开始，高阶自动驾驶的渗透率开始加速增长。到2030年，具备高阶自动驾驶功能的智能汽车渗透率将超过65%，同时智能汽车的渗透率也会提升至 96.7%。

中国在采用高阶自动驾驶技术方面处于领先地位。根据地平线机器人招股说明书，2023年智能汽车销量达到了12.4百万辆，占新车销量的 57.1%。预计到2026年和2030年，智能汽车的销量将分别增加至20.4百万辆和29.8百万辆，渗透率将分别达到81.2%和99.7%。2023年至2030年，中国高阶自动驾驶的年复合增长率为48.1%。预计到2027年，中国市场上近一半的智能汽车将配备高阶自动驾驶系统，并且到2030年，这一比例预计将超过80%，超过全球平均水平。

高速NOA和城市NOA渗透率持续提升，自主品牌渗透率高速增长

高速NOA边际提升明显。根据佐思汽研，高速NOA（不包含既具备高速NOA又具备城市NOA功能的车型）渗透率从2022年的1.0%逐步上升至2024年上半年3.4%。城市NOA渗透率则显著增长，从2022年3.2%提升至2024年上半年7.6%。这一趋势反映了智能驾驶在高速与城市道路的逐渐普及。

自主品牌高速NOA渗透率高于合资品牌。根据佐思汽研，自主品牌的高速NOA渗透率从2022年的1.0%增长至2024年上半年2.8%，展现出明显的增长。相比之下，合资品牌的渗透率也有所提升，从0.0%增至2024年上半年的0.6%。

比亚迪2024年销量持续高增长，25年销售上涨态势积极

比亚迪在2024年实现销量领先，全年总销量达到427.2万辆。根据比亚迪股份有限公司数据，比亚迪2024年销售了427万辆，其中包括425万辆乘用车，同比增长41.1%。其中，乘用车的海外销量为417204辆，同比增长71.9%。比亚迪继续蝉联中国汽车市场的销量冠军，并稳居全球新能源车市场的销量第一。从各个产品系列来看，王朝系列（如秦、汉等）2024年销量达到了209.8万辆，海洋系列（包括宋PLUS、海豹、海狮等）销量为192.9万辆，方程豹和腾势的销量分别为5.6万辆和12.6万辆。2025年一月份销量比去年同期上涨将近50%，达到30万辆，持续实现高增长。

比亚迪天神之眼开创全民智驾

比亚迪天神之眼开创全民智驾。2月10日，比亚迪举办智能化战略发布会，重磅发布全民智驾战略。在整车智能战略下，比亚迪构建起天神之眼技术矩阵，其全系车型将搭载高阶智驾技术。天神之眼共分为三个等级。天神之眼 A，也被称为DiPilot 600，使用三激光雷达搭配双Orin X芯片。天神之眼 B，也被称为DiPilot 300，使用单/双激光雷达搭配Orin X芯片，两者都能实现包括城市领航在内的高阶智能驾驶辅助系统。天神之眼C搭载前视三目摄像头，将会被用于比亚迪王朝网和海洋网的大部分车型上，做到10万以上全系标配。

智能驾驶市场渗透率进一步提升。目前市场上大多数智驾车型价格普遍在20万元以上，令大多数消费者难以享受这一技术。比亚迪天神之眼C 通过将智驾门槛下放至7万元，打破了价格壁垒，推动了自动驾驶技术在更广泛人群中的普及，进一步提升了智能驾驶的市场渗透率。

FSD硬件升级，仍为纯视觉方案

硬件提升，仍然采用纯视觉方案。特斯拉HW4.0为Hardware 4.0的缩写，是特斯拉自动辅助驾驶硬件的统称。从HW3.0到HW4.0的升级，特斯拉在硬件方面进行了一系列重要改进。HW4.0的摄像头像素从120万提升至500万像素，尽管前摄像头由三目变为双目，总体摄像头数量从8个减少至7个，但视觉最大探测距离却从250米提升至424米，提升了视觉感知的精度与范围。

芯片算力提升5倍，内存与制造工艺改进。HW4.0芯片的算力是HW3.0的5倍，从144TOPS提升至720TOPS。与此同时，CPU内核从12个增加到20个，进一步提升了图像信息的处理速度。为了支持更快的图像大数据传输，内存从LPDDR4升级至GDDR6，并且芯片的制造工艺也得到了优化，这些提升显著增强了硬件的整体性能和效率。

华为乾崑ADS 3.0架构升级

乾崑ADS 3.0 架构升级。根据高工智能汽车，华为于2024年4月发布乾崑 ADS 3.0 ，实现了全新的端到端设计，提升了感知、决策和控制的联动效率。并且通过云端训练与快速迭代，系统持续优化，驾驶体验更加类人。乾崑ADS 3.0基于GOD（通用障碍物识别）大网，实现了从简单 “识别障碍物”到深度“理解驾驶场景”的跨越式进步，从而让智驾系统真正实现有路就能开。

乾坤ADS 3.0 SE 助力全民智驾。华为还于2024月8月推出了不具备城区NOA功能的乾崑 ADS 3.0 SE。其采用和乾崑 ADS 3.0 相同的架构，配备了10个摄像头、3个毫米波雷达和12个超声波雷达，能够支持高速智驾领航辅助、智能泊车辅助等功能。10个摄像头包含2个前视，4个环视， 4个侧视，与ADS 3.0相比，SE少了1颗192线激光雷达，1个后视摄像头。

智驾芯片市场持续扩张，市场规模超百亿元

智驾芯片市场规模持续扩张。SoC 是决定 ADAS 车辆性能的关键组件，受 ADAS 汽车市场持续增长的驱动，ADAS SoC 市场近年来持续扩张。根据黑芝麻智能招股书，2023 年全球 ADAS SoC 市场规模达到 275 亿元人民币，其中中国市场占 141 亿元人民币。

随着 ADAS 功能渗透率的进一步提升，预计到 2028 年全球 ADAS SoC 市场将增至 925 亿元人民币，2023-2028 年的年均复合增长率（CAGR）达到 27.5%。同期，中国 ADAS SoC 市场预计将增长至 496 亿元人民币，CAGR 达 28.6%，略高于全球整体增速。

智驾域控芯片市场快速扩容，英伟达领跑，地平线+华为跟随

2024年智驾域控芯片市场持续快速扩容，市场格局基本稳定。整体来看，智驾域控芯片装机量保持高速增长态势，2024年装机量达到528万颗，较2023年的326.58万颗增长61.7%。其总体竞争格局保持稳定，其中核心参与方包括英伟达、地平线、Mobileye、华为昇腾、TI等。

英伟达、华为、地平线领跑智驾域控芯片，Mobileye掉队。2024年英伟达Drive Orin-X领跑，装机量从2023年的109.5万颗增长至 210.02万颗，同比增长 91.8%。华为昇腾借助华为生态发展也快速放量，其装机量从2023年的6.14万颗跃升至2024年的50.05万颗，同比增长714.8%。地平线装机量也实现稳步提升，征程5系列从23年的20.0万颗增长至26.8万颗，同比增长34.3%；征程3系列从23年的6.71万颗增长至16.48万颗，同比增长145.7%。Mobileye出货量出现了较为明显的下滑，Eye Q4H和Q5H 24年的合计装机量为29.94万颗，较2023年的37.53万颗，降低了20.2 %，出现了掉队的情况。

前视一体机前装标配渗透率提升，市场份额地平线领先

地平线稳固领先，Mobileye 承压。根据高工智能汽车数据， 2023年中国市场乘用车前装标配L2级及以上辅助驾驶接近800万辆，前装搭载率也仅为37%。 2024年全年，中国市场乘用车（不含进出口）前视一体机前装标配搭载量达到1080.68万套，渗透率提升至47.15%。在ADAS市场，前视一体机渗透率已达73.77%。其中，地平线以43.58%的市场份额位居市场第一，较2023年提升近20个百分点。相较之下，Mobileye市场份额承压，市场份额由2023年的29.38%下降至25.23%。

聚焦智能驾驶解决方案，市场份额持续提升。根据招股书，地平线专注于汽车智能驾驶技术，2023年公司收入约15.5亿元，其中汽车业务占比 94.8%，非车业务占5.2%。根据高工智能汽车数据，中国市场自主品牌乘用车标配前视一体机计算方案市场中，地平线以43.58%的市场份额位居第一，较2023年提升近20个百分点，市场份额持续提升。

汽车业务涵盖产品方案、授权及技术服务。根据招股书，地平线的汽车产品解决方案产品包括Horizon Mono、Horizon Pilot和Horizon SuperDrive，其中Horizon Mono提供主流高级辅助驾驶功能，Horizon Pilot支持高速NOA，Horizon SuperDrive瞄准全场景高阶自动驾驶。此外，公司还提供智能座舱、软件授权及技术服务，支持客户深度开发。在非车业务方面，地平线通过经销商拓展至消费电子、智能家居及娱乐，赋能设备制造商，推动智能技术在家用机器人、健身镜、空气净化器等领域的应用，拓宽人工智能的商业化落地。

管理层兼具技术与行业经验，股东来自产业集团及头部机构

管理层兼具技术与行业经验。根据招股书，地平线管理层由多位在计算机工程、汽车及国际科技企业运营等领域具有丰富背景的高管构成：余凯博士作为公司董事会主席、执行董事兼首席执行官，在计算机工程领域具有25年的研发经验，曾任职于百度发起的高阶自动驾驶项目；黄畅博士担任执行董事兼首席技术官，专注整体研发；陶斐雯女士担任执行董事兼首席运营官，主要负责运营与财务管理；陈黎明博士担任执行董事兼总裁，侧重整体管理与质量保障。

股东主要来自产业集团及头部机构。根据iFinD，截止2024年10月24日，公司的主要股东包括Everest Robotics持股13.3%、 SAIC QIJUN I持股7.87%、 Pirates Silver持股5.72%、 Pirates Gold持股4.19%、 Morningside China TMT Fund IV持股3.16%等。根据地平线机器人招股书，截至最后实际可行日期，其主要股东包括余凯，黄韬，雇员持股平台，上汽集团，五源资本，大众汽车等。公司股东结构涵盖了核心高管、创始团队、雇员持股平台以及产业合作方和头部投资机构，股东素质卓越。

国内智驾芯片新势力，SoC出货量持续增长。黑芝麻智能国际控股有限公司成立于2016年7月15日。公司是一家车规级计算SoC及基于SoC的智能汽车解决方案供应商,旨在用芯片推动出行未来。SoC是一种集成了包括中央处理器、内存、I/O接口及其他关键电子元器件的集成电路。车规级计算SoC赋能智能汽车关键任务功能。基于SoC的智能汽车解决方案集成了嵌入公司自主开发的ISP和NPU的IP核SoC、中间件和工具链的算法和支持软件,以满足广泛的客户需求。公司设计了两个系列的车规级SoC,华山系列高算力SoC及武当系列跨域SoC。公司从专注于自动驾驶应用的华山系列高算力SoC开始并将其商业化。

智驾芯片完成初步布局，向高阶智驾芯片突破

黑芝麻专注于开发车规级SOC，其中包括华山和武当两个系列。华山系列是车规级自动驾驶SoC平台。根据黑芝麻智能招股书，华山系列涵盖A1000、A1000L和A1000Pro，其中A1000于2020年6月推出并于2022 年实现大规模量产，在INT8精度下可提供58TOPS的算力，是中国首款具备自有 IP 核并获得 ASIL-B 及 AEC-Q100 2级认证的 L2+/L3 自动驾驶 SoC。 A1000L与A1000同期推出，提供16 TOPS算力并定位于 L2 及 L2+ 级别，A1000Pro则于 2021年4月面世，可达106+ TOPS算力。据弗若斯特沙利文统计，A1000 Pro 是国内率先突破 100 TOPS 的自动驾驶 SoC。同时黑芝麻智能正在研发性能更高的A2000，设计算力达 250+ TOPS，进一步拓展 L3 及以上级别自动驾驶市场需求。武当系列跨域 SoC。武当系列首款产品C1200于 2023 年 4 月发布，集成了自动驾驶、智能座舱及更多跨域计算功能，为智能汽车提供兼具创新与高性价比的SoC方案。该产品已成功完成流片并开始提供原型，现正与多家知名车企洽谈深入合作，旨在满足更广泛的智能汽车功能需求并实现一体化的系统解决方案。