当人形机器人能够辨识身边的一切，VR/AR 设备呈现出定制化的虚拟世界，自动驾驶汽车实时捕捉路面状况，这一切都依赖于对 3D 场景的精确理解。然而，这种精准的 3D 理解往往需要大量详细标注的 3D 数据，极大推高了时间成本和资源消耗，而每当出现新场景或特定目

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